Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

с', 'k_2_п_с', 'k_3_п_с', 'k_4_п_с', 'k_5_п_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження відслідковується сигналу

X_o (:, 1) = X_o_0;

h = 0.01;

for k = 1: len_K

X_o (:, k +1) = X_o (:, k) + h * A_o * X_o (:, k);

end

X_o (:, k +1) = [];

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% ---------------------------------------------- --------------------------%

for k = 1: len_K

A_ (:,:, k) = A + B * K_o_p (k, :);

end

size (A_)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження фазових координат

X (:, 1) = X_0;

time_X (1) = 0;

for k = 1: len_K

X (:, k +1) = X (:, k) + h * (A_ (:,:, k) * X (:, k) + B * K_pr_p (k, :) * X_o (:, k));

time_X (k +1) = time_X (k) + h;

end

X (:, k +1) = [];

time_X (k +1) = [];

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for k = 1: len_K

u (k) = K_o_p (k, :) * X (:, k) + K_pr_p (k, :) * X_o (:, k);

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

В 

% Побудова u (t) і X (t)

figure (4);

plot (time_X, u, 'r-', 'LineWidth', 2)

title ('u (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('u (t) - управління', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (5);

plot (time_X, X (1, ​​:), 'r-', time_X, X_o (1, :), 'LineWidth', 2)

hold on

title ('x_1 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (6);

plot (time_X, X (2, :), 'r-', time_X, X_o (2, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_2 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (7);

plot (time_X, X (3, :), 'r-', time_X, X_o (3, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_3 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (8);

plot (time_X, X (4, :), 'r-', time_X, X...