Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

кати методом зворотного інтегрування

P = Solve_Riccati_Method_Revers_Integr (A_rassh, B_rassh, Q_rassh, R, Time, 2 * poryadok, P_nach)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження змінних коефіцієнтів регулятора

load Solve_Riccati_Method_Revers_Integr_for_slegenie Time_R P N_str

% -------------------------------------------------- ----------------------%

%% Формування матриць P11 і P12

PP = P;

for k = 1: N_str

P = reshape (PP (k, :), 2 * poryadok, 2 * poryadok);

for i = 1: poryadok

for j = 1: poryadok

P11 (i, j, k) = P (i, j);

end

end

for i = 1: poryadok

for j = (poryadok +1): (2 * poryadok)

P12 (i, j-poryadok, k) = P (i, j);

end

end

end

P11 (:,:, k)

P12 (:,:, k)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

for k = 1: N_str

K_o (k, :) =-inv (R) * B '* P11 (:,:, k);

K_pr (k, :) =-inv (R) * B '* P12 (:,:, k);

end

В 

% Формування вектора коефіцієнтів регулятора

% в прямому порядку

В 

size (K_o)

size (K_pr)

i = 1;

len_K = length (K_o (:, 1))

for j = len_K: -1: 1

K_o_p (i, :) = K_o (j, :)

K_pr_p (i, :) = K_pr (j, :);

i = i + 1;

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора зворотного зв'язку

% в прямому часу

figure (2)

plot (Time_R, K_o (:, 1), '-', Time_R, K_o (:, 2), '-', Time_R, K_o (:, 3), '-', ...

Time_R, K_o (:, 4), '-', Time_R, K_o (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти зворотного зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_о_с', 'k_2_о_с', 'k_3_о_с', 'k_4_о_с', 'k_5_о_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Побудова графіка змінних коефіцієнтів регулятора прямого зв'язку

% в прямому часу

figure (3)

plot (Time_R, K_pr (:, 1), '-', Time_R, K_pr (:, 2), '-', Time_R, K_pr (:, 3), '-', ...

Time_R, K_pr (:, 4), '-', Time_R, K_pr (:, 5), '-', 'LineWidth', 2);

xlabel ('t')

tit1 = Title ('Коефіцієнти прямого зв'язку в прямому часу');

set (tit1, 'FontName', 'Courier');

hl = legend ('k_1_п_...