Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

_o (4, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_4 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (9);

plot (time_X, X (5, :), 'r-', time_X, X_o (5, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_5 (t)');

xlabel ('t');

hl = legend ('X (t) - слідкування', 'X_o (t) - еталон', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

AKOR_slegenie_na_konech_interval_II_podxod.m

clc

clear all

close all

В 

poryadok = 5;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укорочена система даного об'єкта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Приведення системи

b0 = b_0/a_5;

b1 = b_1/a_5;

В 

a5 = a_5/a_5;

a4 = a_4/a_5;

a3 = a_3/a_5;

a2 = a_2/a_5;

a1 = a_1/a_5;

a0 = a_0/a_5;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Представлення системи в просторі станів

A = [0 1 0 0 0;

0 0 1 0 0;

0 0 0 1 0

0 0 0 0 1;

-a0-a1-a2-a3-a4];

B = [0, 0, 0, 0, 1];

C = [b0 b1 0 0 0];

% Початкові умови

X_0 = [10; 0; 6; 4; 8];

Time = 45;

h = 0.01;

H = 0.8;

% ---------------------------------------------- --------------------------%

tic

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Отримання max значень з файлу

load Sostoyaniya X_max U_max

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження елементів матриць Q і R

r (1) = 100;

q (1) = 1/poryadok * r (1) * (U_max) ^ 2/(X_max (1)) ^ 2;

В 

for i = 2: poryadok

q (i) = q (1) * (X_max (1)) ^ 2/(X_max (i)) ^ 2;

end

Q = diag (q);

R = diag (r);

В 

% Для зміни коефіцієнтів

% Q (1,1) = Q (1,1) * 1e +12;

% Q (2,2) = Q (2,2) * 1e +8;

% Q (3,3) = Q (3,3) * 1e +7;

% Q (4,4) = Q (4,4) * 1e +0;

% Q (5,5) = Q (5,5) * 1e +2;

В 

R (1,1) = R (1,1);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

P_nach = zeros (poryadok, poryadok);% + ones (poryadok, poryadok);

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Рішенн...