justify"> - робот для маніпулювання лазерним променем;
- лазерний випромінювач;
стіл для лазерного різання;
система управління роботом для лазерного різання;
накопичувач для заготовок;
накопичувач для оброблених деталей;
робот для транспортування заготовок з накопичувача на стіл для лазерного різання, а так само для перенесення оброблених деталей зі столу в накопичувач;
система управління роботом.
РТК функціонує наступним чином. ПР для транспортування встановлює заготовку на стіл для різання. Наступний ПР здійснює її обробку. Далі перший робот знімає оброблену деталь і встановлює нову заготовку. Безпека РТК забезпечується системою світлозахист.
Форма кулачка задається в полярній системі координат таблично величинами полярного радіуса (відстань від полюса до точки на контурі) і полярного кута (щодо полярної осі). Таблиця може мати обмежена кількість координат точок контуру в полярній системі координат. В якості полюса приймається центр обертання кулачка (малюнок 6.3).
Малюнок 6.3. Кулачок і полярна система координат
Синтезуємо управління для виготовлення зовнішнього контуру кулачка, заданого таблицею 6.1. У таблиці контур кулачка заданий координатами вузлових точок в полярній системі координат через кожні 15 градусів.
Таблиця 6.1
Координати вузлових точок контуру кулачка в полярній системі координат
Номер точкіПолярний кут, градусиПолярний радіус, мм10110215104330954459256094675977901028105106912011510135128111501401216514813180150141951461521013616225126172401151825510519270100202851002130010222315103233301052434510825360110
.5.1 Управління ПР при русі вздовж контуру кулачка при лазерного різання
Для забезпечення руху по контуру кулачка потрібно знати координати точок положення робочого органу ПР в моментидискретизації за часом. Для забезпечення високої точності кількість моментів дискретизації має бути більше, ніж кількість вузлових точок. Тому по вузлових точках необхідно побудувати кубічний сплайн [24], а потім на сплайне вибрати рівновіддалені точки, в які робітник орган повинен потрапляти в моменти квантування за часом (через кожні 1 градус один від одного).
Контур кулачка графічними засобами MathCAD зображений на малюнку 6.4
Малюнок 6.4 Контур кулачка
Для синтезу управління здійснимо перерахунок координат точок з полярної системи координат в декартовій систему координат, пов'язану з основою робота. Для цього необхідно вибрати місце розташування кулачка в робочій зоні. Оскільки в різних точках маніпулятор забезпечує різну точність позиціонування, то необхідно розташувати кулачок в області робочої зони, де забезпечується необхідна точність. Для обраної конфігурації робота точність вище в тих точках, які знаходяться ближче до осі обертання першого зчленування.
Таким чином, розташуємо кулачок якомога ближче до осі обертання першого зчленування. При цьому кулачок необхідно зорієнтувати так, щоб мінімізувати відстань від осі обертання першого зчленування до найдальшої точки на контурі кулачка.
Нехай центр обертання кулачк...
