а (полюс полярної системи координат) буде розташований на осі X системи координат робота на відстані 500 мм від його початку. Направимо полярну вісь уздовж осі Х системи координат робота. Розташуємо площину кулачка паралельно площині OXY системи координат робота.
Таким чином, вузлова точка з координатами і в полярній системі координат має наступні координати в декартовій системі, пов'язаної з основою робота.
;
;
.
Малюнок 6.5 Положення кулачка в робочій зоні
Послідовність отриманих точок являє собою бажані положення РВ в моменти квантування. Для знаходження еталонного узагальненого положення, тобто першої, третьої та п'ятої компонент вектора стану вирішується зворотна задача кінематики про положеннях за формулами (4.1). Графіки першій і третій узагальнених координат наведені відповідно на малюнку 6.7 і малюнку 6.8. Для знаходження еталонних узагальнених швидкостей здійснимо рішення зворотного завдання кінематики про скорос?? Ях. На малюнку 6.9 і 6.10 наведені графіки першій і третій узагальнених швидкостей.
Малюнок 6.7 Графік перше узагальненої координати
Малюнок 6.8 Графік третій узагальненої координати
Малюнок 6.9 Графік узагальненої швидкості першого зчленування
Малюнок 6.10 Графік узагальненої швидкості для третього зчленування
На малюнку 6.11 і 6.12 наведені графіки еталонних моментів у двигунах першого і третього зчленувань.
Малюнок 6.11 Графік моменту для першого зчленування
Малюнок 6.12 Графік моменту для третього зчленування
При русі вздовж контуру кулачка міняються тільки перша і третя узагальнені координати. Друга координата не змінюється. Це пов'язано з тим, що робочий орган рухається в горизонтальній площині. У зв'язку з цим все еталонні процеси в другому зчленуванні дорівнюють нулю і графіки не наведено.
В результаті синтезу отримані управляючі дії, графіки яких наведені на малюнку 6.13 і малюнку 6.14 відповідно для першого і третього зчленувань.
Малюнок 6.13 Графік керуючого впливу для першого зчленування
Малюнок 6.14 Графік керуючого впливу для третього зчленування
З графіків випливає, що значення керуючих впливів не виходять за допустимі межі.
За допомогою розробленої програми, представленої в додатку А, отримані реальні процеси. Моделювання показує, що відхилення реальних процесів у системі управління від еталонних незначне. Величина відхилення реального процесу від еталонного на кожному кроці квантування наведені на аркуші 8 графічної частини.
.5.2 Управління ПР при вертикальному русі
При опусканні та піднятті РВ змінюється тільки другий узагальнена координата. Перша і третя узагальнені координати не змінюються. Це пов'язано з тим, що робочий орган рухається тільки вертикально. Для вертикального руху необхідно забезпечити високу швидкість з метою зменшення витрат часу. Траєкторія руху буде розбита на три інтервали:
інтервал розгону від нульової швидкості до максимальної;
і...
