ації цілим групам людей і отримувати інформацію в зручній формі, щоб приймати конструктивні рішення в питаннях управління в цілому.
Сучасний ринок засобів автоматизації пропонує широкий спектр технічних і програмних засобів для побудови надійних і зручних в експлуатації систем.
2.2.1.1 Колійні вимикачі
Шляхові вимикачі є важливим елементом схем управління маніпуляторами і використовуються для визначення положення маніпулятора. Для управління маніпуляторами застосовуються тільки безконтактні шляхові вимикачі.
Безконтактні датчики положення не мають фізичної зв'язку з об'єктами. Про присутність тіла вони судять за допомогою того чи іншого принципу виявлення, реалізованого у відповідних перетворювачах. Т.к. об'єкт управління (промисловий робот) складається з металу, то слід застосувати індуктивний датчик положення. Індуктивні датчики, в порівнянні з іншими типами датчиків положення, мають більш високими експлуатаційними характеристиками, надійністю і, що досить суттєво, низькою вартістю.
У цій роботі для отримання інформації про стан робочих органів повинні бути використані 14 колійних вимикачів.
В якості колійних вимикачів вибираємо датчики положення серії NBB03-8GM16-E2-C-V1 фірми PEPPERL + FUCHS. Дані шляхові вимикачі мають наступні індивідуальні характеристики:
діапазон спрацьовування: 3 мм;
діаметр корпусу: 8 мм;
довжина датчика: 16 мм.
Всі датчики вбудовуються, стійкі до магнітних полів, витримують вібрацію частотою 10 ... 55 Гц (при амплітуді 1 мм), мають максимальна величина часу затримки включення: 300 мс. Діапазон робочих температур даних датчиків: від - 25? С ... + 70? С.
2.2.1.2 Керуючий контролер
У даному курсовому проекті необхідно, щоб керуючий контролер задовольняв наступним вимогам:
) Кількість входів: 14, кількість виходів: 9;
) Контролер повинен бути програмованим логічним;
) Контролер повинен мати можливість підключення до виходів як навантаження змінного струму, так і навантаження постійного струму;
) Контролер повинен бути з рідкокристалічним дисплеєм і кнопками управління;
Вітчизняний контролер із серії Ремик?? нт Р - 130 (малюнок 4) задовольняє всім перерахованим вище вимогам. Ремиконт Р - 130 - це компактний малоканальном багатофункціональний мікропроцесорний контролер, призначений для автоматичного регулювання та логічного керування технологічними процесами. Зручність використання цього контролера є наслідком простоти його програмування.
Малюнок 1 - загальний вигляд контролера Ремиконт Р - 130
Ремиконт Р - 130 має проектну компоновку, яка дозволяє користувачеві вибрати потрібний набір модулів і блоків згідно числу і виду вхідних-вихідних сигналів. У контролер вбудовані розвинені засоби самодіагностики, сигналізації та ідентифікації несправностей, у тому числі при відмові комплектуючих виробів, виході сигналів за допустимі межі, збої в ОЗУ, порушенні обміну по кільцевій мережі тощо Для дистанційної сигналізації про відмову передбачені спеціальні дискретні виходи.
Нижче наведемо основні характеристики контролера. Програмований логічний контролер Ремиконт Р - 130 має такі характеристики:
. Аналогові вхідні сигнали:
уніфіковані: 0-5 мА (Rbx=400 Ом), 0-20 мА (Rbx=100 Ом), 4-20 мА (Rbx=100 Ом), 0-10 В (Rbx= 27 kOm);
термопари: ХЛ, ХК, ПП, ПР, ВР;
роздільна здатність ЦАП: 0,025% (12 розрядів);
максимальна похибка АЦП після калібрування: 0,3%;
гальванічна розв'язка: кожен вхід гальванічно ізольований від інших входів і інших ланцюгів;
максимальна нелінійність підсилювачів для термопар (БУТ - 10) і термометрів опору (БУС - 10): 0,1%;
похибка АЦП зміни навколишньої температури на 10 градусів Цельсія: максимальне значення - 0,4%, середнє значення - 0,2%;
максимальна похибка АЦП при зміні напруги живлення в діапазоні + 10% ... - 10%;
максимальна похибка підсилювачів для термопар (щодо сигналу 10 мВ) і термометрів опору (щодо? R=10 0м):
при зміні навколишньої температури на 10 градусів Цельсія: 0,25%;
при зміні напруги в діапазоні від +10 до - 15%;
1. Аналогові вихідні сигнали:
- уніфіковані, мА: 0-5 (Rh? 2 кОм), 0-20 (Rh? 0,5кОм), 4-20 (Rh? 0,5 ??кОм);
роздільна здатн...
