, значить зміниться і швидкість обертання двигуна, а отже і подача, причому її зміна буде пропорційно зміни коефіцієнта різання. br/>
7. Вибір методу і алгоритму адаптивного управління
За характером налаштування пристрою управління основного контуру вибираємо найпростіший тип адаптивної системи управління - самоналагоджувальна:
8. Розробка функціональної схеми АдСУ
Сигнал з перетворювача енергії подається на модель і реальний об'єкт, які включають в себе двигун і процес різання. Далі, вихідний сигнал реального об'єкта ділиться на вихідний сигнал моделі, отримуємо сигнал, пропорційний зміни коефіцієнта передачі процесу різання. Потім, напруга на виході перетворювача змінюємо у відповідну сторону діленням виходу перетворювача на отриманий сигнал (рис. 12).
В
Рис. 12 - Функціональна схема АдСУ
9. Синтез АдСУ
Синтезована АдСУ наведена на малюнку (мал. 13):
В
Рис. 13
10. Аналіз системи за результатами комп'ютерного моделювання
З графіків перехідних процесів, що протікають в системі видно, що система без контуру стабілізації не задовольняє ніяким вимогам завдання, тому що при будь-якому зміні коефіцієнта різання змінюється і похибка обробки, що неприпустимо (Рис. 14). <В
Рис. 14 - Перехідний процес в системі з відключеними контуром адаптації при зміні коефіцієнта різання в 5 разів
При включенні контуру адаптації процес залишається стійким при будь-якій зміні коефіцієнта різання (рис. 15, 16):
В
Рис. 15 - Перехідний процес в системі з включеним контуром адаптації при зміні коефіцієнта різання в 10 разів
В
Рис. 16 - Зміна напруги на вході двигуна в системі з включеним контуром адаптації при зміні коефіцієнта різання в 10 разів (сигнал корекції)
Як видно з малюнків, адаптивний спостерігач дуже швидко визначає зміна коефіцієнта різання і може впевнено відстежувати це зміна. Але система відпрацьовує керуючий сигнал досить довго. Це пов'язано з великою інерційністю електроприводу. Але, як показує досвід, зміна коефіцієнта різання в десятки раз, відбувається зазвичай не надто швидко. Тому дана система може бути цілком працездатною в реальних умовах.
В
Висновок
У процесі виконання курсової роботи було розглянуто процес різання, як об'єкт управління. Було поставлено завдання проектування системи управління приводом подачі, яка була б инвариантна до зміни коефіцієнта різання і інших параметрів всередині об'єкта управління на основі вже розробленої САР. Параметрами зміни коефіцієнта різання можуть бути: знос інструменту, глибина різання, твердість матеріалу заготовки, а також температура навколишнього середовища, властивості охолоджуючої рідини, зміна геометрії інструменту, забруднення, знос механізму подачі та ін У результаті була синтезована найпростіша система адаптивного управління, яка, тим не менш, повністю задовольняє поставленим завданням. Отримана система стійка і відпрацьовує будь-які теоретично як завгодно великі зміни коефіцієнта різання. Всі елементи контуру адаптації фізично реалізовуються. Поставлені цілі були досягнуті. br/>
