ня; ТУ- технологічне устаткування; СК- система керування. Модулі: 1 керуючий; 2- інформаційний; 3- виконавчий; 4- програмно-задаваючій; 5 розрахунку адаптивних елементів
2.2 Постановка задачі керування радіокерованім візком
Розробити систему керування від комп ютера радіокерованім візком, на Основі даних, отриманий від системи розпізнавання про єктів (радіокерованого візка та середовища, что его оточує). При цьом система розпізнавання про єктів надає для Нашої системи дані Стосовно поточних координат радіокерованого візка та координат цілі, до якої винен дістатіся цею візок. Завдання системи є формирование сігналів, что раціонально керують радіокерованім візком. Тобто візок винен дістатісь цілі по найкоротшому можливіть маршрутом, залежних від характеристик як самого візка, так и его оточуючого середовища. При цьом таке керування винне відбуватісь на високому та низьких рівнях. Керування на низьких Рівні предполагает виконан Елементарна передвижения радіокерованого візка для формирование більш складних передвижения (например, проїхаті на 2 метри вперед повернути на 45 ° и проїхаті на 0,5 метра).
Крім того, оскількі Реакція візка на одні й ті ж керувальні сигналіз может різнітісь (внаслідок змінення характеристик оточуючого середовища та характеристик візка, уровня заряду акумуляторних батарей візка, уровня тертим поверхні, по Якій пересувається візок ТОЩО) періодічно слід Виконувати оцінювання Реакції візка на ЦІ керувальні сигналіз з метою Подальшого подавання адекватних та раціональних сігналів керування.
Про єкт дослідження: процес керування радіокерованім про єктом.
Предмет дослідження: алгоритми керування радіокерованім візком на Основі даних, отриманий від системи розпізнавання.
Мета дослідження: метою даної роботи є розробка системи керування радіокерованім візком на Основі нечіткої логіки на Основі даних, отриманий від системи розпізнавання об'єктів. Для Досягнення мети слід розв язати Такі задачі:
· огляд відоміх методів розв язання задачі, їх порівняння та обґрунтовується Вибори підходу, на Основі которого буде здійснюватіся керування радіокерованім візком;
· структурізація знань та формалізація проблеми для скроїти.
· розробка алгоритму нечіткої системи керування рухом радіокерованого візка;
· розробка програми для скроїти;
· виконан тестування роботи програми.
розроблено інограма керування радіокерованім візком має Виконувати Такі задачі:
1. Візок має прибут до цілі. За це відповідає алгоритм поиска шляху до цілі. Тобто візок винен дістатісь цілі, обмінаючі Перешкода, по найкоротшому можливіть маршрутом, залежних від характеристик як самого візка, так и его оточуючого середовища.
2. Візок має обмінаті Перешкода, вібіраючі оптимальний траекторію. За це відповідає алгоритм обмінання Перешкода, что вікорістовує апарат нечіткої логіки.
. Завдання Калібрування керуючих сігналів. Тобто періодічно слід Виконувати оцінювання Реакції візка на ЦІ керуючі сигналіз з метою Подальшого подавання адекватних та раціональних сігналів керування.
. Такоже необходимо реалізуваті зв язки різніх модулів системи, їх сумісність чі взаємодію.
3. Здобуття знань
Сьогодні існують Різні підході до побудова мобільного робота з системою автономного мобільного керування. Серед них можна віділіті Чотири й достатньо Різні підході.
логічний ПІДХІД. Основою для логічного підходу служити Булева алгебра. Свій подалі розвиток Булева алгебра получила в виде числення предікатів у котрому вона розшірілась помощью Введення предметних сімволів, відношення между ними, кванторів Існування та загальності. Практично Кожна побудовали на такому прінціпі система представляет собою машину з доведення теорем. Досягнутості більшої віразності логічному підходу дозволяє такий, відносно новий, напрямок як нечітка логіка. Основною відмінністю цього напрямку є ті, что істінність вісловлювання в ньом может прійматі НЕ лишь чіткіх так/ні (1/0), но ї проміжніх значень, например не знаю (0,5).
Структурний ПІДХІД. Під структурним підходом мається на увазі побудова ІМР путем моделювання Структури людського мозк. Основними структурними одиницею что моделюється в перцептроні являється нейрон. Пізніше вініклі ї Інші моделі - штучні нейронні мережі. ЦІ моделі різняться за Будовий ОКРЕМЕ нейронів, за топологією зв язків между ними та за алгоритмами вчення.
Еволюційній ПІДХІД. При побудові систем ІМР з даного підходу Основна увага пріділяється побудові початко...
