ується у науково-практічній, так и в освітній царинах. Один З першого прототіпів автоматичного керування автономним переміщенням транспортного Засоба з Вибори маршрутом руху и виявленості Перешкода Було розроблено напрікінці 1990-х рр. у межах проектів ARGO и Surface Antarctic Robot і (RAS) [5]. У проекті RAS досліджувалісь возможности автоматичного керування транспортними Засоба в екстремальних условиях.
значний Рамус Цій проблемі пріділяють військові. Зокрема, Пентагон планирует до 2015 р. замініті роботами 30% свого автомобільного парку для мінімізації Ризиків Людський Втратили в условиях ризико [6].
Широке Розповсюдження нашли мобільні роботи и в освітній області. Так, з 2004 р. щорічно проводяться Великі гонки роботів (DARPA Grand Challenge) з призовим фондом в 1 млн. Долларов США, Які є перегонами транспортних ЗАСОБІВ керованих комп'ютерами. Для реализации сучасних систем навігації Використовують машинний зір, лазерні сканери, GPS, інерційні датчики и бази даних, что забезпечують розуміння середовища. У багатьох універсітетах світу широкого Розповсюдження Набуль курси лабораторних робіт на Основі радіокерованіх візків.
Наведемо визначення Деяк зрозуміти даної предметної області:
Математична модель скроєна - це структура зв язаних даних, Які потрібні для организации роботи алгоритму управління скроїти.
Алгоритм скроїти - чітко определена послідовність Дій, что в сукупності формує закінчену систему управління скроїти.
Цілеспрямовані процеси, что віконуються ЛЮДИНОЮ для удовольствие різніх потреб, представляет собою організовану ї упорядковану сукупність Дій - операцій, Які діляться на два основних види: робочі операции ї операции керування.
До робочих операцій відносяться Дії, безпосередно необхідні для виконан процесса відповідно до тихий природніх Законів, Якими візначається Хід даного процесса, например, повертання Рульов механізму радіокерованого про єкту, Дистанційна передача радіосігналу, что представляет собою Деяк код управління рухом, задання швідкості Обертаном основного чі допоміжного двигуна й т.п. Для полегшення й удосконалення робочих операцій Використовують Різні технічні Пристрої, что Повністю автоматізують Дії системи.
Для правильного и якісного виконан робочих операцій необхідні Дії Іншого роду - операции керування, с помощью якіх забезпечуються в потрібні моменти качан, порядок проходження ї пріпінення робочих операцій, віділяються необхідні для їхнього виконан ресурси, Надаються потрібні параметри самому процесса - напрямку, швідкості, прискореного робочому пристрою або зміну РОбочий сигналом, й т.д. Сукупність керуючих операцій утворена процес керування Операції керування так само частково або Повністю могут Виконувати технічними прилаштувати. Технічні Пристрої, что віконують операции керування назівають автоматичності прилаштувати. Сукупність технічних устройств (машин, їх складових, елементів зв язку), что віконують Сейчас процес, з подивимось керування є про єктом керування. Сукупність ЗАСОБІВ керування й про єкта утворюють системи керування. Система, у Якій всі робітники й керуючі операции віконуються автоматичності прилаштувати без участия людини, назіваються автоматичності системою. Система, у Якій автоматизована только частина операцій керування, а Інша частина (звічайна найбільш відповідальна) віконується людьми, назівається автоматизоване (або напівавтоматічною) системою [5]. Коло про єктів ї операцій керування й достатньо широкий. ВІН охоплює Різні процеси ї групи взаємозв язаних апаратів. Про єкти, у якіх протікає керованого процес, назівають про єктами керування. Це різноманітні технічні Пристрої або процеси. Стан про єкта можна Характеризувати однією або декількома фізічнімі величинами, назва керованого або регульованості змінними. Для технічного пристрою, например, електричного мотора, регульованості змінною может буті напряжение на его вхідніх клемах; для радіопередавача - вихідний радіосігнал. Основна мета автоматичного керування будь-яким про єктом або процесом Полягає в тому, щоб безупинності підтрімуваті Із завданні точністю необхідну функціональну залежність между керованих змінними, что характеризують стан про єкта ї Керуючому вплива в условиях взаємодії про єкта Із зовнішнім СЕРЕДОВИЩА, тобто при наявності як внутренних, так и ЗОВНІШНІХ збуджуючіх вплівів. Математичні вирази цієї функціональної залежності назівається алгоритмом керування [7]. Наведемо приклад узагальненої структурної схеми модульно-керуючої системи керування (СК) механізму переміщення (робота), что відображає взаємозв язок уровня организации середовища ї уровня керування роботом, представлена ??на рис. 2.1 [8,3].
Рис. 2.1 - Узагальнена структурна схема системи керування механізму переміщення: ПН пульт навчан...
