оїв.
На основі отриманих параметрів за каталогами, вибирається модель ПР. За усім вищевикладеним параметрами для даного РТК підходить робот КМ 0,08Ц.42.11 (керуючись Ю.М. Соломенцев Роботизовані технологічні комплекси і гнучкі виробничі системи в машинобудуванні )
Технічні дані:
Вантажопідйомність, кг.- 0,08
Кількість ступенів рухливості - 2
Число програмованих координат - 2
Кількість рук - 1
Привід основних рухів - пневматичний
Система управления- циклова
Спосіб програмування переміщень - по упорах
Об'єм пам'яті системи - 6
Похибка позиціонування, ± - 0,1
Найбільший виліт руки, R, мм.- 200
Лінійне переміщення, мм./Швидкість, м/с .: руки - 12/0,16
Кутове переміщення ,?/Кутова швидкість,?/С - 180/400
Габаритні розміри, мм .: H - 160- 350- 260
Маса, кг - 17
5. Конструювання й розрахунок автоматичної накопичувально-ориентирующего пристрої
Одним з основних елементів допоміжного обладнання, що входить до складу РТК, є завантажувальний пристрій, завдання якого - упорядкована доставка заготовок в задану позицію для захоплення рукою ПР.
Вид і конструкція завантажувального пристрою визначається формою і способом орієнтації исходной заготовки. Найбільш поширеним видом заготовок, застосовуваних у виробництві, є штучні заготовки, які відрізняються великою різноманітністю форм і властивостей.
Основними вимогами, пропонованими до завантажувальних пристроїв для подачі заготовок, є: компактність і простота конструкції, надійність роботи, високий коефіцієнт ймовірності видачі заготовок з пристрою, можливість накопичення необхідного запасу заготовок в бункері, легкий доступ до механізмів при усуненні неполадок, зручність завантаження і вивантаження деталей, високу швидкодію.
Найбільше застосування в машинобудуванні отримали вібраційні магазинні та шиберні завантажувальні пристрої.
Вібраційні завантажувальні пристрої використовуються для подачі деталей найрізноманітнішої конфігурації, розмірів (шайби, гайки, гвинти, деталі радіотехнічної промисловості тощо) і різних матеріалів (сталь, чавун, мідь, текстоліт, скло і т.д.). Слід враховувати, що деталі вибираються тільки ковзаючі, але не здатні котитися (циліндричні заготовки тощо). Переміщення заготовок по лотках в цих завантажувальних пристроях здійснюється за рахунок сил інерції і тертя, що виникають при вібрації лотків. В якості приводу в них використовуються електромагнітні, дісбалансние, пневматичні і гідравлічні вібратори. Найбільш широке застосування отримали електромагнітні вібратори, що дозволяють виробляти плавне регулювання амплітуди коливань лотка шляхом зміни напруги в колі.
На малюнку 2 наведена схема бункера вібраційного завантажувального пристрою з основними розмірами.
Вихідними даними для розрахунку бункера є: - продуктивність обладнання; dз, - геометричні розміри заготовки; частота коливань лотка - 50 Гц або 100 Гц.
Розрахунок геометричних параметрів бункера вібраційного завантажувального пристрою рекомендується проводити в наступній послідовності:
Визначається фактична продуктивність ВЗУ
Q ф=Q ст * К п=70 * 1,1=77 шт/хв
До п -коефіцієнт переповнення, який необхідний, щоб забезпечити безперебійну роботу До п=1.1-1.3
Визначається необхідна для цієї продуктивності швидкість руху заготовок по лотку
Vз == 0,2268 м/с
де? з- довжина заготовки в м; Кз - коефіцієнт заповнення, визначається за табл.
Визначення розмірів бункера
Крок спірального лотка (повинен бути таким, щоб на лоток не могли потрапити одночасно дві заготовки) вибирають з умови
t gt; 1.5 * h +?=5.75 * 10 - 3, м
округляємо до 6 * 10 - 3, м
Середній діаметр чаші бункера (мінімальний)
Дср == 400 * 10-3, м
t- крок лотка, м
? - кут нахилу вібродорожкі до обичайки чаші, вибирають виходячи зі способу орієнтування та конфігурації деталі?=3?
Ширина лотка
В=b + (2-3) * 10-3=20 * 10-3, м
де b-ширина або діаметр деталі, м
Зовнішній діаметр чаші бункера (мінімальний)
Дн=Дср + В=420 * 10-3, м
З іншого боку для заб...
