Основу списи становив лицар, супроводжуваний зброєносцями і слугами.
Нерідко лицарі об'єднувалися в духовні лицарські ордени. Вони жили в замках, отримували від ордена все необхідне для життя та участі у війні (зброя, спорядження, коней, слуг та ін.)
У ході війни армію очолював сам государ або призначений ним полководець, Військова рада з вирішального органу перетворюється на дорадчий. Створюються вищі центральні військові установи-міністерства (на Русі-накази). На Заході в цей період замість лицарських формувань з'явилися полки і роти, а потім батальйони. Однак до кінця XVI ст. це поділ мало лише адміністративне значення. Тактичну самостійність на полі бою мали тільки батальйони. У російську армії полиці завжди були не тільки адміністративними, але і тактичними одиницями, а стрілецькі полки Івана Грозного вже мали штатну організацію.
З появою професійних воїнів і постійного війська значно покращилася їх бойова вишкіл. В кінці XVI-початку XVII ст. в деяких арміях з'явилися статути, завдяки чому бойова підготовка військ почала будуватися на основі єдиних поглядів.
До XV в. армії ще мали централізованого постачання матеріальними засобами. Держава забезпечувало війська тільки деякими видами зброї та боєприпасами. Продовольство і фураж, а часто і холодну зброю феодали набували самостійно. Феодали і їх васали повинні були з'являтися на службу до короля зі своєю зброєю та спорядженням, конем і запасом продовольства і фуражу. У Західній Європі кожен найманець купував продовольство і фураж у маркітантів, які слідували за військами зі своїми обозами. Якщо ж продовольства і фуражу не вистачало, то найманці займалися грабунком. Чи не була ще організована і санітарна служба, тому померлих від ран і хвороб частіше було більше, ніж убитих в боях.
У російській війську існувала комбінована система постачання; частина продовольства і фуражу воїни брали з собою, а основні запаси слідували з полковими і армійськими обозами. Централізоване постачання військ на Заході вперше здійснив шведський король Густав-Адольф. У районі дій армії він став створювати склади (магазини), з яких матеріальні засоби доставляли у війська. Іноді перед походом закладалися бази постачання. Введення централізованої системи постачання підвищувало бойові можливості армій, їх боєздатність.
Проте в цілому за цей період істотних змін в формах і способах ведення збройної боротьби не сталося, оскільки чисельність військ хоча і зросла, але незначно, а його рухливість практично. залишалася колишньою. Тому, як і в період феодальної роздробленості, стратегічні зусилля в ході воєн в основному спрямовувалися на оволодіння фортецями. Правда, з появою більш вдосконаленою артилерії, а також із зародженням прийомів інженерної атаки оволодіння фортецями вимагало значно менше часу, тому що замість облоги можна було застосовувати і штурм. Повчальним прикладом подібних дій є штурм Казані російськими військами в 1552 р. Раніше для оволодіння фортецею з 35-тисячним гарнізоном, якою була Казань, на облогу було б витрачено кілька місяців, а то і більше року. Тепер же завдяки застосуванню більш досконалої артилерії, мінно-вибухових засобів, ручної вогнепальної зброї для оволодіння містом треба було всього лише 40 днів.
На останньому етапі феодалізму найбільш суттєві зміни відбулися в тактиці. Масове застосування вогнепальної зброї призвело до подальшого розчленування бойового порядку, який тепер не тільки складався з побудованої піхоти і кінноти, але і включав артилерію. p> З появою ручного вогнепальної зброї піхота стала відігравати вирішальну роль у битві. Вона стала головним родом військ. Складалася з пикинеров і мушкетерів (стрільців), піхота будувалася для бою в колони (баталії) по 8-10 тис. осіб. Основу кожної колони складали пікінери, як головна ударна сила. Мушкетери, побудовані в кілька шеренг, облямовували баталію з усіх боків. Загони кінноти, також побудовані в колони, розміщувалися в проміжках між баталіями. Артилерія ставилося перед бойовим порядком піхоти і кінноти, в проміжках між баталіями, а також на флангах бойового порядку. Артилерія і мушкетери своїм вогнем зав'язували бій; вирішальне ж значення мав удар згуртованих мас піхоти і кінноти.
У міру зростання кількості вогнепальної зброї глибина бойового порядку зменшувалася, а фронт розгортання військ збільшувався. Таким чином забезпечувалося участь в бою максимального числа рушниць. Розширення фронту розгортання бойових порядків і зменшення їх глибини вели до лінійної тактики.
До початку XVII в, у зв'язку із збільшенням кількості і поліпшенням якості ручної вогнепальної зброї мушкетери (стрільці) повсюдно перетворилися з допоміжної частини військ у основну силу н поступово витіснили пикинеров. Це остаточно призвело армії європейських держав до лінійної тактики.
Російськими військами вперше лінійна тактика була застосована у битві при Добринич в 1605 р. з військам...
