valign=top>
Y8
1034
М8
Привід піноли
I
Y9
1035
М9
Привід затиску
J
Y10
1036
М10
Привід переміщення
K
Y11
1037
На основі опису алгоритму будуємо мережу Петрі.
Спосіб її побудови опишемо на прикладі:
В
Малюнок 1 - Ділянка мережі Петрі. br/>
На малюнку зображений ділянку мережі Петрі а саме захоплення роботом деталі.
Вершини графа у вигляді рисок і позначених "t" з подальшим номером, називаються переходами. Рi - позиція, в позначенні яких вказується від якого і до якого стану відбувається подальший перехід. На переходах вказують стану датчиків, які дозволяють провести перехід. У даному прикладі перехід з позиції Р3 в позицію Р4 переходить по появі сигналу з датчика S6, після чого привід Y10 відключається, тобто відбувається затиск деталі. Після побудови мережі Петрі перевіряємо чи немає в ній "тупикових" ситуацій. Мережа складена так, що перехід з одного стану в інший має однозначні умови переходу, тому "тупикових" ситуацій немає. У даної мережі Петрі в кожній її позиції в будь-який момент часу може знаходитися не більше однієї точки. Отже мережа Петрі є правильною. br/>
4.1 Побудова дерева ієрархії
Побудова дерева ієрархії виробляємо за наступним алгоритмом: на верхньому рівні цього дерева знаходиться автоматизований комплекс, який позначається Р0. На більш низькому рівні знаходяться пристрої, складові АК, які оберігаються Р1 ... Р4. Нижче показують операції, які ці пристрої виробляють і позначають Р5 ... Р12. p> У схемі дерева ієрархії прийняті наступні позначення:
Р0 - автоматизований комплекс,
Р1 - верстат,
Р2 - робот,
Р3 - транспортер,
Р4 - бункер,
Р5 - завантаження - вивантаження верстата верстатними механізмами,
Р6 - обробка деталі,
Р7 - завантаження верстата роботом,
Р8 - вивантаження верстата роботом,
Р9 - подача деталі до робота,
Р10 - відвід деталі,
Р11 - завантаження верстата верстатними механізмами,
Р12 - вивантаження верстата верстатними механізмами,
4.2 Побудова складної мережі Петрі і розрахунок дублерів
З операцій, описаних вище можна побудувати складну мережу Петрі у вигляді послідовно з'єднаних дублерів. Складна мережа Петрі складається з дублерів di, номер якого відповідає позиції Pi дерева ієрархії. Дублери позначаються подвійним кружком. Складна мережа Петрі відповідає наступним алгоритмом:
За кнопці "Пуск" (перехід t0) відбувається завантаження верстата роботом (дублер d7); потім відбувається завантаження верстата верстатними механізмами (дублер d11); Після цього по переходу t2 відбувається обробка деталі (Дублер d6); далі відбувається вивантаження деталі верстатними механізмами (дублер d12); потім відбувається вивантаження верстата роботом (дублер d8); після чого відбувається відвід деталі (дублер d10); і далі цикл повторюється.
5. Побудова розрахунково-контактної схеми
За опису алгоритму запишемо формули для механізмів РК.
В
На основі формул будуємо РКС. Множення записуємо у вигляді послідовної ланцюга, а додавання у вигляді паралельного з'єднання. Нормально розімкнуті контакти показані на малюнку 2.1, що відповідає прямому сигналом, нормально замкнуті контакти показані на малюнку 2.2, що відповідає інверсному станом датчиків. Механізм позначаємо релейним об'єктом 2.3. br/>В
Малюнок 2 - Умовні позначення в РКС
6. Побудова циклограми
На основі мережі Петрі, а також алгоритму роботи комплексу складаємо циклограму, яка представляє собою графічне зображення послідовності роботи окремих механізмів схеми в часі.
Робота елемента і наявність відповідного цьому елементу сигналу зображується на циклограмі відрізком горизонтальної прямої. Толстой лінією позначаються сигнали командних та виконавчих елементів. Зліва від відрізка, на кордоні циклограми проставляються його позначення. Великими літерами латинського алфавіту позначаються виконавчі механізми. Маленькими літерами латинського алфавіту - сигнали датчика.
Послідовність роботи елементів визначається положенням кінців відрізків, що зображують їх роботу, щодо лівої межі циклограми.
Вплив одного елемента на інший зображується...
