кутові швидкості і прискорення досить великі, а час руху t мало в порівнянні з часом T повільних рухів.
При цьому для трехзвенніка, керуючі моменти М 1 і М 2 за величиною багато більше моментів сил тертя, рівних ОјgkL, де Ој = тах (т 0 , т 1 ), L = тах (в„“, а), і тому сили тертя можна не враховувати.
Тут як і раніше виконується умова (3.2), причому має місце один з трьох випадків: 1) а 2 (t) =-а 1 (t) + ОІ і, крім того, або а 1 0 = 0, або а 2 0 = 0. 2) а 2 (t) = - а 1 (t) 3) а 2 (t) = а 1 (t). Ці випадки будемо називати швидкими рухами типів 1, 2, 3 відповідно. Закон зміни кутових швидкостей у швидких рухах несуттєвий.
Використовуючи закони збереження імпульсу і моменту імпульсу, неважко підрахувати збільшення за час швидких рухів лінійних і кутових координат, визначають положення і конфігурацію многозвенніков.
У разі трехзвенніка прирощення змінних х, у, О? для швидкого руху типу 1 дорівнюють
В
Тут верхній і нижній знаки відповідають випадкам а 1 0 = 0 і а 2 0 = 0 відповідно. Для швидкого руху типу 2 отримаємо
В
Для швидкого руху типу 3 маємо О”х = О”у = 0, О”О? в‰ 0, причому для О”О? також отримано явний вираз.
Перейдемо до формування поздовжнього, бічного і обертального рухів многозвенніков з елементарних рухів.
Поздовжнє рух. Нехай у початковий момент часу трехзвеннік має прямолінійну форму (О? = О± 1 = О± 2 = 0) і спочиває.
1) Виконаємо повільний рух, повернувши ланка Про 1 C 1 на кут ОІ. Інші ланки залишаються нерухомі. Трехзвеннік перейде в стан 1 на рис. 3, в якому О± 1 = ОІ, О± 2 = 0
2) Виконаємо швидкий рух типу 1, в результаті якого О± 1 зміниться від ОІ до 0, а О± 2 - від 0 до ОІ. Трехзвеннік перейде в стан 2 на рис. 3.
3) Виконаємо повільний рух, при якому О± 1 зміниться від 0 до-ОІ, а О± 2 - від ОІ до 0. Трехзвеннік перейде в стан 3 на рис. 3.
4) Виконаємо швидкий рух типу 1, при якому О± 1 зміниться від-ОІ до 0, а О± 2 - від 0 до-ОІ. Трехзвеннік перейде в стан 4 на рис. 3.
5) Виконаємо повільний рух, при якому О± 1 зміниться від 0 до ОІ, а О± 2 - Від-ОІ до 0. Трехзвеннік перейде в стан 5 на рис. 3. br/>В
Рис. 3. Поздовжнє рух трехзвенніка
Стан 5 тотожний стану 1. Описаний цикл з двох швидких і двох повільних рухів можна повторити будь-яке число разів. Щоб у кінці руху перевести трехзвеннік зі стану 5 в прямолінійний стан 0, потрібно виконати повільний рух, змінивши О± 1 від ОІ до 0.
Підрахуємо повне переміщення трехзвенніка за ци...
