кл руху. Так як для обох швидких рухів циклу маємо О± 2 0 = 0, то у формулах (3.6) потрібно брати нижні знаки, причому ОІ для цих рухів має різні знаки. Отримаємо для повного зміщення
В
Середня швидкість поздовжнього руху дорівнює П… 1 = О” 0 х (2Т) -1 , де час повільного руху T і кут ОІ повинні задовольняти нерівності
В
що випливає з (3.1) і (3.3).
Тепер розглянемо бічний рух. Починаємо рух знову зі стану спокою 0 см. рис. 4.
В
Рис. 4. Бічний рух трехзвенніка
1) Виконаємо повільний рух, змінивши кут О± 1 від 0 до-ОІ, а а 2 - від 0 до ОІ. Трехзвеннік перейде в стан 1 на рис. 4.
2) Виконаємо швидкий рух типу 2, змінивши кут О± 1 від-ОІ до ОІ, а О± 2 - від ОІ до-ОІ. Трехзвеннік перейде в стан 2 на рис. 4.
3) Виконаємо повільний рух, змінивши кут О± 1 від ОІ до-ОІ, а О± 2 - від-ОІ до ОІ. Трехзвеннік перейде в стан 3 на рис. 4.
Стан 3 ідентично станом 1. Цикл з швидкого і повільного рухів можна повторювати. Щоб у кінці руху привести трехзвеннік з стану 3 в початковий стан 0, досить виконати повільний рух, змінивши О± 1 від-ОІ до 0, а О± 2 - від ОІ до 0. p> Повне зміщення трехзвенніка за цикл визначається за допомогою формул (3.7). Маємо
В
Середня швидкість бічного руху дорівнює П… 2 = О” про УТ -1 , де час повільного руху Т і кут ОІ повинні задовольняти нерівності
В
що випливає з (3.1) і (3.4).
Щоб повернути трехзвеннік, що знаходиться спочатку в стані 0 на рис. 5, виконаємо наступні руху (тут завжди О± 1 в‰Ў О± 2 ).
1) За допомогою повільного руху змінимо О± 1 = О± 2 від 0 до О± В°.
Трехзвеннік перейде в стан 1 на рис. 5.
2) За допомогою швидкого руху типу 3 змінимо О± 1 = О± 2 від О± 0 до О± 1 . При цьому корпус повернеться на кут О”О?, трехзвеннік перейде в стан 2 на рис. 5.
Дані руху можна повторювати. Щоб зі стану 2 привести трехзвеннік в прямолінійне стан, потрібно виконати повільний рух, змінивши О± 1 = О± 2 від О± 1 до 0. В результаті трехзвеннік повернеться на місці на кут О”О?.
В
Рис. 5. Поворот трехзвенніка. b>
Висновки
Як показано, плоский многозвеннік може переміщатися по шорсткою горизонтальній площині в будь-якому напрямку, а також повертатися під дією внутрішніх керуючих моментів, прикладених до його шарнірам. Запропоновано прості конструктивні способи цих рухів, дано достатні умови їх здійсненності, оцінені зсуву і швидкості. Зазначимо відмітні особливості розглянутого способу руху в порівнянні з іншими сп...
