значити його просторову конфігурацію з урахуванням положення всіх ланок. Конфігурація може бути визначена шляхом послідовного опису взаємного розташування сусідніх ланок маніпулятора. Для цього будуються системи координат пов'язані з кожною ланкою маніпулятора. Правила Денавіта-Хартенберга наказують наступну послідовність побудови зв'язаних систем координат:
вісь z i спрямована вздовж осі i +1 зчленування;
вісь x i перпендикулярна осях z i і z i-1 і спрямована від осі z i-1 ;
вісь y i доповнює осі x i і z i до правобічної прямокутної системи координат;
Спрощена конструкція маніпулятора з пов'язаними системами координат, побудованими за правилами Денавіта-Хартенберга, рис. 6
В
Рис. 6. Системи координат, пов'язані з ланками маніпулятора
Система (x б , y б , z б ) - базова система координат;
(x 0 , y 0 , z 0 ) система координат пов'язана з 0-им ланкою
(x 1 , y 1 , z 1 ) система координат пов'язана з 1-им ланкою
(x 2 , y 2 , z 2 ) система координат пов'язана з 2-вим ланкою
(x ро , y ро , z ро ) система координат пов'язана з робочим органом.
5. Рівняння кінематики маніпулятора
Використовуючи отримані геометричні параметри приводів маніпулятора, вимірюються лінійні ве...
