ня робочого органу в початкову точку 1.
3. Форма, розміри і розташування робочої зони
Робоча зона являє собою точки простору, які досягаються робочим органом. Форма робочої зони визначається кінематичною схемою маніпулятора, а її розміри - розмірами ланок маніпулятора і розмірами приводів. p align="justify"> Визначаємо розміри приводів маніпулятора. В якості приводу в маніпуляторі використовується циліндр двосторонньої дії, який забезпечує поступальний переміщення поршня в одному з двох протилежних напрямків. Циліндр і поршень природним чином складають кінематичну пару, елементи якої з'єднані поступальним зчленуванням. У пневматичному приводі рушійне зусилля створюється повітрям нагнітається під тиском. Повітря змушує поршень рухатися прямолінійно щодо циліндра. p align="justify"> Для реалізації поступального руху застосовується конструкція, зображена на рис. 2. br/>В
Рис. 2 Привід поступального переміщення
Зазвичай конструктивні елементи приймають значення,. Діаметр циліндра вибирається з діапазону. У даному випадку l - задане переміщення, тому розміри k, h, L, D розраховуються індивідуально для кожного приводу. p> Розрахуємо розміри приводу 1-го ланки (ПX):
м
м
В
м
Довжина циліндра:
м
Діаметр циліндра:
В
Вибираємо = 0,05 м
Розрахуємо розміри приводу 3-го ланки (Пz):
м
м
В
м
Довжина циліндра:
м
Діаметр циліндра:
= 0,1 м
Для реалізації обертового руху застосовується конструкція, зображена на рис. 3. br/>В
Рис. 3 Поворотний привід
Розрахуємо розміри поворотного приводу 2-го ланки (Вy):
Величина ходу поршня:
,
де d вибирається з діапазону 0,2 D
Вибираємо d = 0,05 м.
Величина ходу поршня:
м
Довжина циліндра:
,
де м, як у першого приводу.
Довжина циліндра:
м
Діаметр циліндра для обраного d = 0,05 м:
м
Довжина нульового ланки маніпулятора, що зв'язує підставу з першим приводом, береться в даному випадку довільно, і дорівнює 0,225 м
Розмір робочого органу також вибрані довільно; висота дорівнює 0,25 м а довжина 0,5 м (рис. 4).
В
Рис. 4. Робочий орган маніпулятора
Робоча зона, відповідна параметрам розроблюваного маніпулятора, представлена ​​на рис. 5
В
Рис. 5. Робоча зона маніпулятора
4. Спрощена конструкція маніпулятора з пов'язаними системами координат
Для маніпулятора робота, що складається із сукупності ланок, потрібно ви...
