личини між суміжними пов'язаними системами координат і визначаються необхідні повороти систем координат. На підставі цих даних встановлюються значення елементарних матриць повороту і зсуву, для знаходження однорідної результуючої матриці. p align="justify"> Рівняння кінематики маніпулятора:
В
Визначимо однорідні матриці перетворення для кожної точки позиціонування робочого органу:
1-а точка позиціонування
В
Рис. 7 Системи координат, пов'язані з ланками маніпулятора для 1-ої точки позиціонування
В В В В
В В
В В
В В
управління маніпулятор робот свердління
В
=
В
=
2-а точка позиціонування
В
Рис. 8. Системи координат, пов'язані з ланками маніпулятора для 2-ї точки позиціонування
В В В В
В В
В В
В В
В
=
В
=
-а точка позиціонування
В
Рис. 9. Системи координат, пов'язані з ланками маніпулятора для 3-ї точки позиціонування
В В В В
В В
В В
В В
В
=
В
=
6. Принципова електрична схема пристрою управління
Переміщення ланки маніпулятора здійснюється від точки до точки за допомогою двигуна. Одним з типів двигунів, що використовуються в маніпуляторах, є кроковий двигун. Крокові двигуни управляються дискретно подаваними імпульсами постійного струму. Вони розрізняються за кількістю фаз (обмоток). Конструктивно двигун складається з декількох обмоток (статор), оточуючих постійні магніти, які прикріплені до валу (ротор). При включенні струму в одній з котушок, ротор прагне зайняти положення, коли магнітний потік замкнутий, тобто зубці ротора будуть знаходитися навпроти тих полюсів, на яких знаходиться живиться обмотка. Якщо потім вимкнути цю обмотку і включити наступну, то ротор поміняє положення, знову замкнувши своїми зубцями магнітний потік. Таким чином, щоб здійснити безперервне обертання, потрібно включати фази послідовно. p align="justify"> Для реалізації описаної вище послідовності рухів ланок маніпулятора у відповідності з технологічною операцією, необхідно розробити схему, на виході якої формуються наступні імпульси:
В
Рис. 11. Необхідні тимчасові діаграми системи управління
Варіант схеми на жорсткій логіці, зібраний в системі Electronics Workbench представлений на рис. 12. br/>
7. Документ Electronics Workbench
У EWB була побудована схема пристрою керування кроковим двигуном, яка представлена ​​нижче:
В
Рис. 12. Електрична принципова схема пристрою управління зібрана в системі Electronics Workbench...
