аписати наближена рівність:
В
(23.2)
Час регулювання-5.35 мс.
Перерегулювання відсутня
В
Перехідна функція, відповідна передавальної функції (23), має вигляд [2]:
В
де -речова і уявна частини комплексно-сполучених коренів характеристичного рівняння системи (23).
В В
Перехідна функція системи (23.1) запишеться:
В
Відмінність перехідних характеристик систем (24) і (24.1) неістотно. Відповідно до (24.1) побудуємо перехідну функцію
В
В
В
2.1 Розрахунок параметрів регулятора струму
ПІ - регулятор в контурі струму може бути реалізований на базі операційного підсилювача (наприклад, типу 140УД7) (рис. 4).
В
Рис. 4
Конфігурація Z і Zoc вибирається таким чином щоб отримати передавальну функцію ПІ-регулятора з заданими параметрами:
В В
Перетворимо останній вираз, поклавши
В
ланцюг ОС операційного підсилювача. Параметри регулятора Ri, Roc, З 0 з вибираються з умови настройки контуру струму на оптимум. Ці умови з урахуванням (22) запишуться:
В
Зважаючи числові значення параметрів реальної системи: Тя = 1мс, Rя = 0.5 Ом (для двигуна ДПУ 240-1100-3), і задавшись значенням Roc = 10 кОм, отримаємо Соc,, .
(25.1)
(25.2)
(25.3)
3. Розрахунок швидкісного контуру
З урахуванням оптимізації токового контуру структурна схема швидкісного контуру буде мати вигляд, як показано на рис.5.
В
Рис.5 Схема швидкісного контуру
Підберемо передавальну функцію регулятора швидкості W (p) таким чином, щоб компенсувати найбільшу постійну часу контуру Т м і щоб забезпечити настройку швидкісного контуру на технічний оптимум, тобто щоб вироджений характеристичне рівняння системи мало вигляд:
В
Передавальна функція ланцюга прямого посилення швидкісного контуру запишеться:
В
Компенсацію Т м і приведення характеристичного рівняння замкнутої системи до виду (26) заб...
