я.
2. Розрахунок струмового контуру системи
Структурна схема струмового контура являє собою внутрішній контур стежить системи (рис.1), і з урахуванням співвідношень (3), (7), (8), наведена на рис.3.
В
Рис.3 Схема токового контуру
Незмінна частина токового контуру (об'єкта) має передавальну функцію:
В В
причому найбільша постійна часу:
В
Для підвищення швидкодії внутрішнього токового контуру потрібно компенсувати найбільшу постійну часу цього контуру Т я . Для компенсації Т я використовуємо в якості регулятора струму W PT (p) ПІ регулятор з передатною функцією:
В
де К рт - коефіцієнт передачі регулятора струму.
ТРТ - постійна часу регулятора струму.
Запишемо передавальну функцію ланцюга прямого посилення з урахуванням (14):
В
Для компенсації постійної часу Тя настройку регулятора струму здійснюємо так, щоб: тоді вираз (15) матиме вигляд:
В
Уявімо характеристичне рівняння системи (16) у вигляді:
В
де - ступінь загасання коливального ланки. Тоді:
В
Запишемо передавальну функцію замкненої системи токового контуру:
(18)
(19)
З останнього відповідності ступінь затухання:
(20)
Як видно з (20), зміна коефіцієнта передачі регулятора струму Крт змінює характер перехідного процесу в контурі струму. У системах підпорядкованого регулювання зазвичай вибирають . При цьому перехідний процес має невелике перерегулювання , а час регулювання виходить найменшим, тобто значення слід вважати оптимальним [4]. Таким чином із співвідношення (20) можна визначити коефіцієнт передачі регулятора струму:
(21)
Настройці на технічний оптимум відповідають вирази:
В В
Підставляючи вираз (22) в (16), отримаємо передавальну функцію оптимізованого токового контуру:
В
Враховуючи, що для малих постійних часу, з достатнім ступенем точності можна з...
