Для контролю даного параметра, передбачаємо установку в корпусі складально-фіксуючого пристосування для втулки співісний з різьбою на рівні нижньої горизонтальної площини планки, при її встановленні на позиції зборки, контактного вимикача команди В«ПерехідВ». Датчик спрацьовує при закручуванні болта на глибину 5 мм, тобто вказує на відсутність шлюбу.
4.3 Схопивши промишленого робота
Разжим і схват пальців відбувається горизонтальній площині.
В
Малюнок 4.3.1 - Схопив для ПР МП-9С
.4 Складальний інструмент
Свердлильний верстат 2Н135 необхідно модернізувати для можливості автоматичного підйому та опускання шпинделя на певну висоту і в певний час, тобто ТКВ-1 - опускання шпинделя, ТКВ-3 - підйом шпинделя. Для цієї мети передбачаємо використання пневмоциліндра з зворотно-поступальним рухом штока. p> На кінці шпинделя передбачаємо можливість закріплення болтозавертивающей головки.
В
Малюнок 4.4.1 - Ескіз болтозавертивающей головки
-Резьбозавертивающая головка;
-Ключ
5. Алгоритм роботи РТК і програма контролю
Алгоритм розробляємо виходячи з кількості ступенів рухливості роботів МП-9С і можливостей пристрою управління ЕЦПУ вЂ‹вЂ‹- 6030.
.1 Блок-схема ПР МП-9С
В
5.2 Програма роботи РТК
Таблиця 4.5.1 - Програми для РТК
№ шага1 ПРВерхнее полеНіжнее поле0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 193 7 0 0 4 1 8 9 9 2 0 0 0 9 3 0 2 4 0 00 0 5 1 0 0 0 1 8 0 6 2 0 2 0 6 0 0 2 0
6. Електросхема сполук
Позначення:
А1, А2 - пристрої управління роботів ЕЦПУ вЂ‹вЂ‹- 6030;
А3 - периферійне устаткування;
Х7 - роз'єми пристрої керування ЕЦПУ-6030;
Х14, Х15 - роз'єми периферійного обладнання.
Таблиця 5.1 - Електросхема з'єднання пристрою управління робота А1
Х7ЦепьКонт.Адрес-24 В +24 В ТК1 ТК2 Перехід Опитування датчика 1 Опитування датчика 21 8 21 22 19 10 11А2 - Х14: 1 А2 - Х14: 2 А2 - Х14: 3 А2 - Х14: 4 А2 - Х14: 5 А2 - Х14: 6 А2 - Х14: 7
Таблиця 5.2 - Електросхема з'єднання периферійного обладнання робота А3
Х14ЦепьКонт.АдресДатчікі Електромагніти Електромагніт ТК1 Електромагніт ТК2 Датчик переходу Датчик опитування 1 Датчик опитування 21 лютого 3 4 5 6 7А1 - Х7: 1 А1 - Х7: 8 А1 - Х7: 21 А1 - Х7: 22 А1 - Х7: 19 А1 - Х7: 10 А1 - Х7: 11
Висновок
За останні роки в області автоматизації виробництва і проектування промисл...
