P0 = K1 = 1, Q1 = T1 = 1. p> Завершивши роботу в редакторі моделі, заходимо в В«Частотні характеристикиВ». Вибираємо діаграму (ЛАЧХ, потім ЛФЧХ), задаємо діапазон частот (0-10000) і робимо розрахунок. br/>В
ЛАЧХ
В
ЛФЧХ
Складання рівняння стану безперервного об'єкта
, де
;
A =;
B =;
.
Визначення періоду квантування керуючої ЦВМ
Період квантування керуючої ЦВМ знаходимо через час перехідного процесу безперервного об'єкта t р за формулою:
.
Час перехідного процесу ми визначаємо по перехідній характеристиці, побудованої в системі КАЛІСТО, на рівні 0,95 швидкості. В результаті отримуємо такі дані:
tp = 0.19c;
T = 0.1 * 0.19 = 0.019с.
Складання рівнянь стану дискретної моделі об'єкта
В
Матриця Ad
d =
Матриця Bd
d = 1 [k +1] = x1 [k] + x2 [k] * 0.02 + x3 [k] * 0.13 + u [k] * 0.012 [k +1] = x1 [k] * 0 + x2 [k] * 0.79 + x3 [k] * 7.3 + u [k] * 0.943 [k +1] = x1 [k] * 0 - x2 [k] * 0.004 - x3 [k] * 0.03 + u [k ] * 0.02 [k] = x1 [k]
Матриця керованості дискретної моделі об'єкта:
В
Sco =
det Sсo = -3.5 * 10-4
, тобто система повністю керована.
Матриця наблюдаемості дискретної моделі об'єкта:
В В
det Sob = 3.5 * 10-4
, тобто система повністю наблюдаема.
Розрахунок параметрів цифрового регулятора стану, що забезпечує гальмування двигуна за мінімальне число тактів квантування
Матриця управління з умови закінчення перехідного процесу за мінімальне число тактів:
В
де:
.
R =
Розрахунок параметрів оптимального за швидкодією спостерігача стану і складання його структурної схеми
Вектор наблюдаемості:
H = A d 3 * S ob -1 * .
Структурна схема спостерігача:
В
Запис рівнянь стану замкнутої цифрової системи і складання її структурної схеми
Рівняння стану спостерігача:
В В
Структурна схема спостерігача, замкнутої цифрової системи:
В
Матриця замкнутої системи з регулятором стану:
cr =
Якщо подивитися матрицю:
Acr3 =
то побачимо, що вона дуже мала, тобто за три такти процес повністю встановлюється.
