/>В
Моделювання на ЕОМ проведено при подачі задає і обурює впливу, рівним 1, а не 0.2, як було викладено в [1], оскільки аналіз керуючого впливу показав, що система працювала в лінійній області, тобто сигнал на виході регулятора не виходив за діапазон 0 - 5. Аналіз якості регулювання проведений за прямими показниками якості
3.1 Моделювання на ЕОМ АСР з аналоговими регуляторами
За допомогою програми В«МАССВ» були побудовані перехідні процеси для малоінерційних (рис. 3.2, 3.3) і інерційної систем (рис. 3.4, 3.5). Показники якості за завданням і обуренню, зведемо в табл. 3.1. br/>
Таблиця 3.1 - Показники якості регулювання
Показник качестваМалоінерціонная сістемаІнерціонная сістема123Время регулювання (за завданням), tпп, с2.33690Велічіна перерегулювання (за завданням), s ,% 21.9622.7Время регулювання (за збуренням), tпп, с1.6502Максімальное динамічне відхилення (за збуренням), Ymax,% 40.634.8Статіческая помилка, e 00
Y (t)
В
Рисунок 3.2 - Перехідний процес за завданням в малоінерційних системі з аналоговим регулятором
Y (t)
Ymax
Малюнок 3.3 - Перехідний процес по обуренню в малоінерційних системі з аналоговим регулятором
Y (t)
В
Малюнок 3.4 - Перехідний процес за завданням в інерційної системі з аналоговим регулятором
Y (t)
Ymax
Малюнок 3.5 - Перехідний процес по обуренню в інерційної системі з аналоговим регулятором
3.2 Моделювання на ЕОМ АСР з цифровими регуляторами
За допомогою програми В«МАССВ» були побудовані перехідні процеси для малоінерційних (рис. 3.6, 3.7) і інерційної систем (рис. 3.8,3.9).
Показники якості за завданням і обуренню, зведемо в табл. 3.2. br/>
Таблиця 3.2 - Показники якості регулювання
Показники качестваМалоінерціонная сістемаІнерціонная сістемаkp = 1.578 Tи = 0.565, tKp = 1.29, Tи = 0.65Время регулювання (за завданням), tпп, с3.362.67716Велічіна перерегулювання (за завданням), s ,% 32.218.323.7Время регулювання (за збуренням), tnn, с2.21.86502Максімальное динамічне відхилення (за збуренням), Ymax% 38.643.635Статіческая помилка, e 000
Y (t)
В
- при kp = 1.578045, Tи = 0,5655
- при kp = 1.29, Tи = 0.65
Малюнок 3.6 - Перехідні процеси за завданням в малоінерційних системі з цифровим регулятором
Y (t)
1 - при kp = 1.29, Tи = 0,65
- при kp = 1.578045, Tи = 0.5655
