"justify"> Малюнок 3.7 - Перехідні процеси за збуренням в малоінерційних системі з цифровим регулятором
Y (t)
В
Малюнок 3.8 - Перехідний процес за завданням в інерційної системі c цифровим регулятором
Y (t)
Ymaz
Малюнок 3.9 - Перехідний процес по обуренню в інерційної системі з цифровим регулятором
4. ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНА ПЕРЕВІРКА РОБОТИ АСР НА МПК
РЕМИКОНТ Р-130
При розрахунку параметрів налаштувань регулятора і надалі моделюванні системи неможливо повністю врахувати всі характеристики застосовуваних технічних засобів. Для аналізу роботи реальної системи доцільно провести її моделювання на технічному засобі, яке буде використовуватися надалі. У нашому випадку таким технічним засобом є МПК Ремиконт Р-130 [4]. p align="justify"> Для того щоб провести моделювання на РЕМИКОНТ необхідно його запрограмувати, при цьому час циклу ставлять в 0.2 с. Конфігурація системи представлена ​​на рис. 4.1. p align="justify"> алгоблоке 01, 05-14 реалізують безпосередньо саму систему управління, а ал-блоків 15-25 реалізують блок запам'ятовування вихідної величини.
алгоблоке 05 - призначений для установки завдання. Алгоблок 08 необхідний для вибору режиму керування: ручний, дистанційний, автоматичний. Алтоблок 06 здійснює аналогове регулювання з ПІ-закону регулювання [3]. p align="justify"> алгоблоке 07 реалізує автоматичне налаштування регулятора на заданий показник коливальності.
алгоблоке 09-11 призначені для подачі впливу на вхід об'єкта за завданням або за збуренням. При подачі на вхід 01 алгоблока 09 одиниці на вхід алгоблока 11 приходить сигнал обурення. p align="justify"> алгоблоке 12-14 представляють собою програмну реалізацію моделі об'єкта. За другого входу встановлюються значення постійних часу об'єкта. p align="justify"> алгоблоке 17 призначений для виділення переднього фронту по керуючому сигналу, що надходить з РУЧ. Таким чином, при переході з автоматичного на ручний режим на виході алгоблока 17 формується одиниця, при зворотному переході - нуль. p align="justify"> Аналогічно працюють алгоблоки 15, 16, керуючий сигнал приходить з виходу 01 алгоблока09. однак алгоблок 15 працює по задньому фронту, тому що вхід 01 інверсний.
алгоблоке 20,23-24 запам'ятовують значення вихідної величини з періодом Тз, значення якого встановлюється на п'ятому вході алгоблока 20, алгоблоке 20 працює від внутрішнього таймера. Решта блоки працюють від зовнішнього джерела, тому вихід 02 попереднього з'єднаний з входом 03 подальшого блоку. Алгоблок 21 прораховує кількість проштовхування і при досягненні їх числа заданому, формує сигнал одиниці. Цей сигнал зупиняє роботу алгоритмів блоку реєстрації. p align="justify"> Дослідження малоінерційних системи будемо робити в послідовност...
