утом g :
.
Знаючи радіус кола, визначають значення коефіцієнта Кр:
В
Вихідні дані для побудови сімейства АФХ розімкнутих систем наведено в табл. 2.1. Визначення сімейства параметрів настроювання відображено на рис. 2.1. Результати розрахунків зведені в табл. 2.2. br/>
Таблиця 2.1 - Вихідні дані для побудови сімейства АФХ
W, с'1Ті = 0.6сТі = 0.65 сти = 0.7сP (w) Q (w) P (w) Q (w) P (w) Q (w) 1.1384-0.48-1.52 - 0.42-1.46-0.34-1.41.7076-0.54-0.94-0.49-0.93-0.45-0.922.2768-0.56-0.58-0.52-0.58-0.5-0.582.846-0.51-0.335-0.5-0.345-0.48-0.353 .4152-0.45 - 0.16-0.44-0.17-0.44-0.173.9845-0.38-0.06-0.37-0.07-0.37-0.07
Таблиця 2.2 - Результати розрахунку
Ті, сRКр0.61.621.160.651.461.290.71.441.31
За отриманими значеннями Кр і Ті будують криву в площині Кр, Ті і проводять до неї дотичну (рис. 2.2). У точці дотику дотичної і кривої визначають значення Кр і Ті, які і будуть оптимальними. p align="center"> автоматичний система регулювання цифровий
В
Малюнок 2.2 - Визначення оптимальних параметрів настроювання регулятора
За малюнком 2.2 визначено такі параметри налаштування ПІ-регулятора:
Кр = 1.29;
Ти = 0.65с.
2.2 Розрахунок на ЕОМ
Для розрахунку на ЕОМ використовують програму розрахунку настройок параметрів ПІ-регулятора на заданий показник коливальності з урахуванням періоду квантування (ITER2002).
Робота програми ITER2002 заснована на розрахунку оптимальних параметрів налаштування ПІ-регулятора методом допоміжної функції на мінімум середньоквадратичної помилки на заданий показник коливальності (програма ITER630) з урахуванням впливу періоду квантування. При цьому отримано такі параметри налаштування:
малоінерційна система:
Кр = 1.578045;
Ти = 0.5655059
інерційна система:
Кр = 1.91243;
Ти = 200.636 с.
Як видно ці параметри для малоінерційних системи відрізняються від тих, що отримані при розрахунку графоаналітичним методом (більше, ніж на 5%).
3. АНАЛІЗ ЯКОСТІ РОБОТИ АСР ШЛЯХОМ МАТЕМАТИЧНОГО МОДЕЛЮВАННЯ
Структурна схема АСР представлена ​​па рис. 3.1. br/>В
Малюнок 3.1 - Структурна схема АСР
Схема представлена ​​на рис. 3.1 буде однаковою як для системи з аналоговим регулятором, так і цифровим регулятором. Єдина відмінність буде в передавальних функціях самих регуляторів. p align="justify"> Для аналогового регулятора:
В
для цифрового регулятора:
