д сказати, що структурний підхід до синтезу систем у багатьох випадках виявляється досить плідним, оскільки він дозволяє досить наочно виявити вид управляючих впливів, необхідність введення різних зворотних, випереджальних або перехресних зв'язків, розкрити фізичну природу явищ, що лежать в основі того чи іншого способу побудови системи регулювання. Що ж таке структура системи автоматичного регулювання? p align="justify"> Структурою системи автоматичного регулювання будемо називати сукупність певним чином пов'язаних функціональних елементів системи. Функціональні елементи здійснюють необхідні перетворення інформації; під зв'язками будемо розуміти канали передачі інформації. Говорячи, що система автоматичного регулювання має тієї або іншою структурою, будемо припускати, що система містить ті чи інші елементи, пов'язані тим чи іншим чином. p> Графічно структуру системи відображає структурна схема. Структурна схема може бути деталізованою в різного ступеня. Найбільш узагальнена схема системи автоматичного регулювання зображена на рис. 1.1. Основними елементами системи є об'єкт управління і регулятор. З точки зору наведеної структурної схеми, поставлені вище завдання регулювання можуть бути сформульовані наступним чином: автоматична підтримка з заданою точністю регульованою (вихідний) величини об'єкта на заданому рівні g - const - завдання стабілізації; автоматична підтримка з заданою точністю рівності регульованою (вихідний) величини об'єкта і вхідний величини - задає впливу, що є деякою функцією часу g (t) - завдання стеження. При цьому на об'єкт можуть діяти зовнішні обурення, описувані деякою функцією часу f (t). Буквою х позначена різниця між завданням g і вихідний координатою, так зване неузгодженість або сигнал помилки. І в тому і в іншому випадку меті регулювання є забезпечення з тим або іншим ступенем точності рівності нулю сигналу помилки х. Ця мета досягається за допомогою впливу на об'єкт регулятора, що складається, як правило, з виконавчого пристрою (ВП) і керуючого пристрою (УУ). У керуючому пристрої УУ на підставі інформації про стан системи, про задаючому впливі g і про зовнішні дії f, якщо вони доступні для вимірювання, формується керуючий вплив u. Це управління надходить на ІУ, вихідна координата y якого безпосередньо впливає на об'єкт регулювання, в результаті чого забезпечується рівність вихідний координати і задає впливу g. br/>В
Рис. 1.1
Як правило, виконавчий пристрій являє собою потужне механічне, електромеханічне, гідравлічне або пневматичне пристрій, динамічні властивості якого зазвичай незмінні. У зв'язку з цим іноді буває зручно об'єднати об'єкт, динамічні властивості якого безпосередньо змінювати, теж не вдається, і виконавчий пристрій і розглядати їх як незмінну частину системи регулювання (рис. 1.2). br/>В
Рис. 1.2
Зауважимо, що в ряді випадків фун...
