.2.5 Пристрій переміщення схвата
Складаємо систему рівнянь:
х = R * j
де х - переміщення схвата
R - радіус колеса зі шківом
j - кут повороту колеса зі шківом
В
Перейдемо до рівняння для зображень:
В В
Приймемо R = 0.1м, тоді
1.3 Структурна схема пристрою стабілізації
В
Малюнок 1.6 - Структурна схема пристрою стабілізації
Перетворюємо структурну схему і отримаємо результуючу передавальну функцію:
В
Підставляючи значення передавальних функцій елементів, отримаємо загальну передавальну функцію:
В
Передавальна функція САР після перетворень:
В
1.4 Дослідження САР на стійкість
В
Малюнок 1.7 - Перехідна характеристика з'єднання
САР стійка, тому що перехідна характеристика сходящаяся. При цьому:
Час перехідного процесу t п = 10 з
В
1.4.1 Дослідження САР на стійкість за критерієм Рауса-Гурвіца
Запишемо характеристичний поліном:
, а 0 = 1, а 1 = 226, а 2 = 100
Необхідно, щоб: а 0 > 0, а 1 > 0, а 2 > 0. Умова виконується.
Обчислимо визначники Гурвіца аж до другого порядку:
D 1 = а 1 < span align = "justify"> = 1
В
Необхідно, щоб: D 1 > 0, D 2 > 0. Умова виконується.
Оскільки всі визначники Гурвіца і коефіцієнти характеристичного рівняння позитивні, робимо висновок, що наша САР стійка.
1.4.2 Дослідження САР на стійкість за критерієм Михайлова
Запишемо характеристичний поліном:
;
Для побудови годографа Михайлова визначимо речову і уявну частини функції:
D (jw) = (jw) 2 +226 (jw) +100 = - w2 + 226jw +100;
x (w) =-w2 +100;
jy (w) = 226jw.
<...
