стовуємо такий пристрій як тахогенератор, що перетворює частоту обертання валу в напругу.
В
Малюнок 1.2 - Схема тахогенератора принципова
Складаємо рівняння тахогенератора:
,
Де U тг - вихідна напруга тахогератора;
k - коефіцієнт пропорційності;
- крутість характеристики тахогенератора;
В
Перейдемо до рівняння для зображень:
Тоді передатна функція набуде вигляду:
Приймемо kтг = 0.1
В
1.2.2 Підсилювач
В
Малюнок 1.3 - Схема підсилювача принципова
Складаємо рівняння підсилювача
,
де Uтг - напруга, що отримується з тахогенератора,
Uу - напруга на виході підсилювача,
Kу - коефіцієнт підсилення.
Тоді передатна функція набуде вигляду:
Приймемо ky = 20, тоді
.2.3 Двигун постійного струму
В
Малюнок 1.4 - Схема двигуна постійного струму принципова
Вхідна величина - напруга на якорі Uя, вихідна величина - кут повороту вала електродвигуна?.
Складаємо рівняння електричного кола якоря електродвигуна:
В
Рівняння обертання якоря електродвигуна:
,
де I - момент інерції якоря електродвигуна,
Mдв = kм? i - рушійний момент електродвигуна.
- момент опору.
Складаємо систему рівнянь динаміки електродвигуна:
В
Вирішуючи систему рівнянь відносно? і Uя отримаємо:
, де
В В
Перейдемо до рівняння для зображень:
В
Тоді передатна функція набуде вигляду:
В
Вибираємо двигун постійного струму ДПУ 200-550. Технічні характеристики цього двигуна наводяться в таблиці 1.1
Таблиця 1.1 - Технічні характеристики двигуна ДПУ 200-550
Характеристика двигателяЗначениеНоминальная частота обертання, об/мін2500Номінальное напруга, В160Номінальний струм, А5Електромагнітний коэффициент0.35Сопротивление обмотки якоря, Ом2.2Момент інерції якоря, кг м 0.0019Індуктівность обмотки якоря, мГн1 .13
Приймемо:
В В В
,
1.2.4 Редуктор
В
Малюнок 1.5 - Схема редуктора принципова
Складаємо рівняння динаміки для редуктора:
В
де Iвих - момент інерції вихідного валу редуктора;
- рушійний момент вхідного вала редуктора.
Отримуємо
В
Перейдемо до рівняння для зображень.
В
Тоді передатна функція набуде вигляду:
,
де kp - коефіцієнт передачі редуктора.
Приймемо kp = 0.1, тоді W (p) = 0.1...
