м.
Малюнок 8. Перехідний процес Системи з «ПІД» регулятором.
3.ДІНАМІЧЕСКІЙ АНАЛІЗ скоригованої системи
.1 Дослідити стійкість скоригованої замкнутої системи по логарифмічним характеристикам розімкнутої системи. Визначити запаси стійкості замкнутої системи
Виберемо ПІД-регулятор, т.к система з ПІ-регулятором має, розходиться перехідний процес.
Досліджуємо стійкість скоригованої замкнутої системи по логарифмічним характеристикам розімкнутої системи. Визначимо запаси стійкість замкнутої системи.
Малюнок 9. ЛФЧХ системи з ПІД-регулятором.
Полюса системи.
.818771848666735
.594099239429514 + 0.804873387107757i
.594099239429514 - 0.804873387107757i
.799834046714808
Число правих полюсів дорівнює нулю.
Число Переходів ЛФХ через позначку - 180 градусів, при ЛЧХ більше нуля дорівнює нулю.
Запаси стійкості:
За амплітудою 19,9 дб.
За фазі 50,4 градусів.
Висновок: Система з ПІД-регулятором стійка.
.2 Визначити прямі показники якості перехідного процесу
Тр=2,3 с;=1;=1,076;=0; (Рис 10).
?=((hmax-h0) / h0) 100%=7,6%.
Малюнок 10. Графік статичної помилки, системи з ПІД-регулятором
3.3 Побудувати амплітудно-частотну характеристику скоригованої замкнутої системи. Визначити показник колебательности. Оцінити відповідність отриманих показників якості системи їх заданим значенням
Малюнок 11. АЧХ системи з ПІД регулятором.
?=Аmax/A0=1,18 / 1=1,18.
Система задовольняє заданим параметрам.
Малюнок 12. Структурна схема системи.
ВИСНОВОК
Переді мною було поставлено завдання: синтезувати ПІД регулятор (або послідовне коригуючий пристрій) таке, що воно забезпечувало б, для замкнутої системи, такі показники точності та якості управління:
С0,%?,% TР 0204.5 з
В результаті виконання роботи, мені вдалося підібрати параметри ПІД-регулятора, емпіричним методом налаштування Зіглера-Нікольса. Вході подальшого аналізу системи з ПІД-регулятором, було з'ясовано, що система задовольняє заданим параметрам.
С0,%?,% TР 07,62,3 з
А також, має прийнятні запаси стійкості:
За амплітудою 19,9 дб.
За фазі 50,4 градусів.
І коефіцієнт колебательности?=1,18.
.
ПЕРЕЛІК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ
Бесекерскій В.А., Попов О.П. Теорія систем автоматичного керування.- Професія - 2003 - 752с
Воронов А.А. ТАУ. Ч.1. Теорія лінійних систем.- Вища школа - 1986 - 367с.
