для побудови перехідного процесу.
У цьому випадку можливо використовувати прикладну програму MatLab. За допомогою цієї програми можна побудувати перехідний процес для будь-якої системи управління (аналогової або цифрової), характеристичне рівняння якої має будь-який порядок.
. Побудова перехідного процесу і визначення якісних показників аналогової системи управління. Для цих цілей скористаємося прикладноїпрограмою LTI в пакеті MatLab. Використання програми LTI дає можливість визначити основні характеристики розроблюваної системи: час перехідного процесу, коефіцієнт перерегулирования, коріння характеристичного рівняння, логарифмічні амплітудну і фазову характеристики, запаси стійкості по амплітуді і по фазі та інші.
Програма LTI дозволяє відобразити наступні графіки:
· Step - реакція системи на одиничну ступінчасту функцію;
· Impulse - реакція системи на одиничну функцію;
· Bode - амплітудно-частотні та фазо-частотні характеристики системи;
· Bode-mag.- Абсолютна величина зміни амплітудно-частотної характеристики;
· Nyquist - кореневої годограф (Найквіста);
· Nichols - годограф Ніколса;
· Pole / zero - карта нулів і полюсів;
З метою полегшення проведення аналізу виведених графіків у програмі LTI є набір наступного інструментарію.
. При підводі курсора до лінії графіка з наступним клацанням лівою клавішею миші даються чисельні значення і коментарі щодо обраної точки графіка.
. При клацанні правою клавішею миші по полю графіка з'являється вікно, в якому є дві важливі рядки: Grid - сітка, що наноситься на графік, і Characteristics - характеристики, за допомогою яких можливо в автоматичному режимі отримати значення деяких характеристик графіка. До них відносяться такі характеристики:
· Peak Response - пік змінюється характеристики;
· Setting Time - час перехідного процесу;
· Rise Time - максимальна швидкість;
· Steady State - точка досягнення заданого значення;
· Stability Margins (Minimum only, All crossings) - запас стійкості.
· Pole - коріння характеристичного рівняння;
· Damping - коефіцієнт демпфірування;
· Overshoot - перерегулирование;
· Frequency - період власних коливань.
Приклад. Побудувати перехідний процес і визначити його параметри для структурної схеми, розробленої в прикладі 1. Структурна схема представлена ??на рис.
Рис. 1.3. Структурна схема
На вході і виході структурної схеми встановлюються порти (рис. 4.1).
Рис. 4.1 структурна схема з портами
У вікні LTI Viewer будується крива перехідного процесу із зазначенням значень основних параметрів (рис. 4.2) і карта коренів характеристичного рівняння (рис. 4.3).
Рис. 4.2 Крива перехідного процесу
Для аналізу якісних характеристик по кривій пере...
