Реферат Маніпулятор. Аналіз кінематики і побудова робочої зони

Тема: Статьи

ставлена ??на рис. 1.5.

Графік 1 відповідає, при цьому момент інерції маніпулятора щодо осі О1 змінюється від при q 2=0 до

Графік 2 відповідає, при цьому момент інерції маніпулятора щодо осі О1 змінюється від при q 2=0 до

Варіація моменту інерції маніпулятора щодо осі О1, обумовлена ??зміною маси переміщуваного вантажу дорівнює

;

Рис.1.5

Таким чином, можна стверджувати, що зміна конфігурації маніпулятора в значно більшій мірі впливає на момент інерції маніпулятора щодо осі О1, ніж зміна маси переміщуваного вантажу.

електропривод вантаж лікоть інерція

1.3 Побудова діаграм циклу руху ланок

Цикл роботи ПР містить:

прямий хід з вантажем;

паузу на очікування і опускання вантажу;

зворотний хід без вантажу;

паузу на очікування і взяття вантажу.

Діаграми циклу переміщення ланок являють собою залежності переміщень, швидкостей і прискорень ланок від часу.

Діаграми будують з урахуванням заданих у варіанті переміщень ланок,, максимальних швидкостей q? max1, q? max2 і прискорень q? ? max1, q? ? max2.

При цьому залежно від заданого переміщення і максимального прискорення q? ? maxi форма тахограми q? i (t) може бути трикутної або трапецеїдальної. Форму тахограми можна визначити, аналізуючи справедливість нерівності

де - номер ланки (= 1, 2);

- задане переміщення i-го ланки, радий;

-задає максимальне обмеження швидкості i-го ланки, рад/с;

- задане максимальне прискорення -го ланки, рад /.

Якщо умова (1.3) виконується, то тахограмма має форму трикутника, якщо не виконується, то тахограмма має форму трапеції.

Для 1-го ланки:

;

Т.к. умова виконується - графік швидкості -го ланки має форму трикутника.

Для 2-го ланки:

;

Умова не виконується, тому графік швидкості для -го ланки має форму трапеції.

Розрахуємо тахограммой -го ланки.

Для 1-го ланки при трикутній тахограммой руху визначаємо реальне максимальне значення швидкості, до якої розженеться 1-е ланка, рухаючись з прискоренням і переміщаючись на кут

де - фактичне максимальне значення швидкості, до якої розженеться ланка при заданому переміщенні і заданому максимальному прискоренні,

, -час розгону і гальмування 1-го ланки ПР, с..

рад/с;

с.

Для 2-го ланки при трапецеидальной тахограммой руху

де, - час розгону і гальмування, с;

, - максимальне значення швидкості (рад/с) і прискорення (рад/с 2) другої ланки.

;

Розрахуємо тахограммой 2-го ланки.

. Шлях, пройдений при розгоні або при гальмуванні 2-го ланки

2. Шлях, пройдений ланкою при усталеному русі (рух з постійною швидкістю)

;