Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

, B, Q, R, T_nach, T_konech, X_0, poryadok, K_o, K_pr)

Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers_Modern (h, T_nach, T_konech);

load Zadayushee_Vozdeistvie_Discrete_Revers X_o_discrete_rev

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження q (t)

for i = 1: poryadok

qq =-P_nach (:,:, 1) * X_o_discrete_rev (i, 1);

q (i, 1) = Qq (i, 1);

end

% Інтегрування q (t) у зворотному часу

for k = 1: N_str

q (:, k +1) = q (:, k) - h * ((P2 (:,:, k) * B * inv (R) * B'-A ') * q (:, k) + Q * X_o_discrete_rev (:, k));

end

q (:, k +1) = [];

size_q = size (q)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Формування вектора коефіцієнтів регулятора, значень задає

% впливу, значень допоміжної функції в прямому порядку

K_pr_p = K_pr;

i = 1;

for j = N_str: -1: 1

K_o_p (i, :) = K_o (j, :);

X_o_discrete (:, i) = X_o_discrete_rev (:, j);

q_pr (:, i) = q (:, j);

i = i + 1;

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

for k = 1: N_str

A_ (:,:, k) = A + B * K_o_p (k, :);

end

size_A_ = size (A_)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження фазових координат

X (:, 1) = X_0;

time_X (1) = T_nach;

for k = 1: N_str

X (:, k +1) = X (:, k) + h * (A_ (:,:, k) * X (:, k) + B * K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k));

time_X (k +1) = time_X (k) + h;

end

X (:, k +1) = [];

time_X (k +1) = [];

size_X = Size (X)

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for k = 1: N_str

u (k) = K_o_p (k, :) * X (:, k) + K_pr_p (k, :) * q_pr (:, k);

end

size_u = size (u)

save Solve_Interval time_X X u X_o_discrete

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Sintez_nablyud_polnogo_poryadka.m

clc

clear all

close all

В 

poryadok = 5;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

b_0 = 5;

b_1 = 9;

% Укорочена система даного об'єкта

a_5 = 0.1153;

a_4 = 1.78;

a_3 = 3.92;

a_2 = 14.42;

a_1 = 8.583;

a_0 = 0;

% -----------------...