Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

k_5_о_с', 0);

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження коефіцієнтів регулятора

disp ('Коефіцієнти регулятора: ')

K =-inv (R) * B '* P1

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

A_ = A + B * K;

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження фазових координат

X (:, 1) = X_0;

h = 0.01;

time_X (1) = 0;

for k = 1: N_str

X (:, k +1) = X (:, k) + h * A_ * X (:, k);

time_X (k +1) = time_X (k) + h;

end

X (:, k +1) = [];

time_X (k +1) = [];

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for k = 1: N_str

u (k) = K * X (:, k);

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження коефіцієнтів спостерігача

M_n = [C 'A' * C '(A ^ 2)' * C '(A ^ 3)' * C '(A ^ 4)' * C ']

rank_M_n = rank (M_n)

A_r = A_

disp ('Спектр матриці регулятора: ')

spektr_A_r = eig (A_r)

koeff = 1;

min_lyamda_A_r = min (real (spektr_A_r))

% lyamda = min_lyamda_A_r * koeff;

lyamda = -5; p> disp ('Спектр матриці спостерігача еталонний: ')

lyamda_A_n = [lyamda - koeff * 4; lyamda - koeff * 3; lyamda - koeff * 2; ...

lyamda - koeff; lyamda] '

В 

syms k_n1 k_n2 k_n3 k_n4 k_n5 lyam

K_n = [k_n1; k_n2; k_n3; k_n4; k_n5];

В 

Koeff_poly_n_etalon = poly (lyamda_A_n)

disp ('Характеристичний поліном спостерігача еталонний: ')

poly_n_etalon = poly2sym (Koeff_poly_n_etalon, lyam)

disp ('Характеристичний поліном спостерігача реальний: ')

poly_n_real = collect (expand (simplify (det (lyam * eye (poryadok) - (A - K_n * C)))), lyam)

raznost_poly = collect (poly_n_etalon-poly_n_real, lyam)

for i = 1: poryadok

Koeff_raznost_poly (i) = subs (diff (raznost_poly, poryadok-i, lyam)/factorial (poryadok-i), lyam, 0);

end

Koeff_raznost_poly

[Kn1 Kn2 Kn3 Kn4 Kn5] = solve (Koeff_raznost_poly (5), Koeff_raznost_poly (4), ...

Koeff_raznost_poly (3), Koeff_raznost_poly (2), Koeff_raznost_poly (1), ...

k_n1, k_n2, k_n3, k_n4, k_n5)

Kn = [Kn1; Kn2; Kn3; Kn4; Kn5];

Kn = vpa (Kn, 50)

% Перевірка

Proverka = solve (det (lyam * eye (poryadok) - (A-Kn * C)))

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% ---------------------------------------------...