Реферат Математична модель у просторі станів лінійного стаціонарного об'єкта управління

----- ----------------------%

% Знаходження x і x_оценочного

X_ocen_0 = [0 0 0 0 0] ';

A_rash = [A B * K;

Kn * C A-Kn * C + B * K]

В 

X_rash_0 = [X_0; X_ocen_0]

В 

X_rash (:, 1) = X_rash_0;

for k = 1: N_str

X_rash (:, k +1) = X_rash (:, k) + h * A_rash * X_rash (:, k);

end

X_rash (:, k +1) = []; p>% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Поділ x і x_оценочного

for i = 1: poryadok

X_n (i, :) = X_rash (i, :);

end

for i = poryadok + 1: 2 * poryadok

X_n_ocen (i - poryadok, :) = X_rash (i, :);

end

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% -------------------------------------------------- ----------------------%

% Знаходження управління

for i = 1: N_str

u_n (i) = K * X_n_ocen (:, i);

end

% Побудова u (t) і X (t)

figure (3);

plot (time_X, u, 'r-', time_X, u_n, 'b-', 'LineWidth', 2)

title ('u (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('управління без спостерігача ',' управління c спостерігачем ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (4);

plot (time_X, X (1, ​​:), time_X, X_n (1, :), time_X, X_n_ocen (1, :), 'LineWidth', 2)

hold on

title ('x_1 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_1 (t) без спостерігача ',' x_1 (t) c спостерігачем ',' x_о_ц_е_н_1 (t) ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (5);

plot (time_X, X (2, :), time_X, X_n (2, :), time_X, X_n_ocen (2, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_2 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_2 (t) без спостерігача ',' x_2 (t) c спостерігачем ',' x_о_ц_е_н_2 (t) ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (6);

plot (time_X, X (3, :), time_X, X_n (3, :), time_X, X_n_ocen (3, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_3 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_3 (t) без спостерігача ',' x_3 (t) c спостерігачем ',' x_о_ц_е_н_3 (t) ');

set (hl, 'FontName', 'Courier');

grid on

В 

figure (7);

plot (time_X, X (4, :), time_X, X_n (4, :), time_X, X_n_ocen (4, :), 'LineWidth', 2)

title ('x_4 (t)');

xlabel ('t')

hl = legend ('x_4 (t) без спостерігача ',' x_4 (t) c спостерігачем ',' x_о_ц_е_н_4 (t) ');

set (hl, 'FontName', 'Co...