Отрімаємо таку Передавальний функцію замкненому контуру регулювання Струму якоря:
(4.14)
4.3 Синтез контуру регулювання швидкості
Стала годині Т? =17 мс? це стала годині инерційності фільтру, встановленного на віході тахогенератора та призначеня для обмеження пульсацій его віхідної напруги.
Для Отримання астатизмом одному ступенів по Керування, та Першого ступенів по збудженому впліву, систему налагоджуємо на симетричних оптимум. Для цього вікорістовуємо регулятор швідкості ПІ-типу з Передавальний функцією:
(4.15)
де bc=2 для симетричного оптимуму.
Стала годині інтегрування контуру регулювання швидкості з врахування інерційного звязку:
(4.16)
Як и контур регулювання Струму якоря, контур регулювання швидкості містіть НЕ лінійність, так як магнітний потік Ф змінюється у великих межах. Щоб лінерізуваті контур, вихідний сигнал регулятора швідкості помножується на сигнал, пропорційній знаходиться у передавальній Функції регулятора швідкості. Схема лінеарізації контуру регулювання швидкості зображена на малюнку 3.6.
Номінальна проти? ЕРС двигуна:
(4.17)
Коефіцієнт передачі блоку множення Км покладів від самого елемента.
Коефіцієнт зворотнього звязку по швідкості Обираємо такоже з запасом на перерегулювання:
(4.18)
5. Реалізація системи керування
Систему керування електроприводом ставімие на типових елементах уніфікованої блочної системи регуляторів УБСР? АІ ([2], [3], [5]).
5.1 Формування зворотніх зв язків
Для формирование зворотніх зв язків за Струмило якоря та збудження, вікорістовуємо осередок ДТ? 3АІ, збережений на малюнку 5.1 Номінальна напряжение осередку U вх=75 мВ [3]. U вх береться з вимірювального шунта.
Для вимірювання Струму збудження вікорістовується шунт типом 75ШС з I ш=20 А ([2]), а для вимірювання Струму якоря, шунт типом 75ШС з I ш=1200 А ([2]). Коефіцієнт передачі ДТ? 3АІ має змінюватіся у межах від 53.3 до 133.3 ([5]).
Коефіцієнт передачі ДС якоря:
(5.1)
Коефіцієнт передачі ДС збудження:
(5.2)
Підвіщуваті коефіцієнт Kдсз до 147.767 может осередок підсілювачей У7? АІ, включень послідовно з ее помощью реалізується такоже фільтр у колі зворотнього звязку за Струмило збудження з став годині Тд=0.01 с. Коефіцієнт ДС Встановлюємо Kдс, а коефіцієнт підсілювання ОУ А2 осередку У7? АІ Kп=2, R20=20 кОм, R12=10 кОм ([2], [3], [4]).
(5.3)
Пріймаємо R20=100 кОм, Сі=1 мкФ.
Для формирование зворотнього звязку за швідкістю, вікорістовуємо датчик напруги на віході тахогенератора з номінальною вхідною напругою Uвх=10 В. Коефіцієнт передачі має змінюватіся у межах від 0.6 до 1 ([5]).
Коефіцієнт передачі ДН:
(5.4)
де? коефіцієнт тахогенератора, Kдел=0.062? коефіцієнт дільніка напруги, Uвіхтг=200 В,? НТГ=157.1 з? 1? номінальні параметри тахогенератора.
Послідовно з осередками ДН? 2АІ вмікаємо фільтр, на осередку У7? АІ з став годині Т?=17 мс:
(5.5)
Пріймаємо С21=1 мкФ та R5=17 кОм.
5.2 Реалізація регулятору Струму збудження
Для реализации регулятора Струму збудження вікорістовуємо осередок РТ? 1АІ, збережений на малюнку 5.2. Передавальний функція РСЗ має вигляд:
(5.6)
Для Отримання став годині вікорістовуємо обв'язку ОУ А4. Став годині Тз отрімаємо помощью Зміни резистора R39 на R39=16 кОм та встановлених резистора R40 на відмітку R40=6.47 кОм ([2], [3], [5]):
(5.7)
де
С16=100 мкФ.
Сталі годині інтегрування отрімаємо, встановів41=691 Ом та вікорістовуючі у якості вхідного опору R35=62 кОм:
(5.8)
У якості Суматор вікорістовуємо ОУ А2 з коефіцієнтом підсілення 1 крім сігналів завдання та зворотнього звязку Струму збудження. Сигнал Uзм знімаємо з велітеля R27. Сигнал Завдання на струм збудження? вихідний сигнал РСЯ, ограниченной на Рівні 8 В. Таким чином обмежуємо мінімальній рівень Струму збудження, відповідній 2 В, Uзм=10 В.
5.3 Реалізація регулятора Струму якоря
Для регулятора Струму якоря вікорістовуємо осередок РТ? 1АІ
Передавальний функція регулятора Струму якоря має вигляд:
(5.9)
Сталі годині Тя отрімаємо,...
