0-5,2790,24430,7950,227-19,6250,143-2,2630,429-0,9570,375-7,4630,36642,7490,341-27,7490,214-3,2610,571-1,0950,500-9,0510,48851,6630,455-33,6530,286-3,7320,714-1,3690,625-10,1440,61057,3860,568-37,7150,357-4,6650,857-1,4910,750-10,7590,73259,6660,682-40,0020,429-5,0811,000-1,5510,875-10,7870,85459,5140,795-40,1040,500-5,2891,143-1,5691,000-10,4740,97656,6270,909-38,9430,571-5,3491,286-1,5371,125-9,9601,09853,3341,023-37,0320,643-5,2381,429-1,5001,250-9,3541,22049,9411,136-34,7790,714-5,1131,571-1,4501,375-8,8311,34147, 2061,250-32,8340,786-4,9421,714-1,3831,500-8,4641,46345,8381,364-31,4690,857-4,7161,857-1,3311,625-8,2901,58545,8381,477-30,8200,929-4,5362,000-1,2971,750-8,3451,70746,8511,591-31,0251,000-4,4202,143-1,2791,875-8,5741,82948,5231,705-31,8781,071-4,3602,286-1,2752,000-8,9051,95150,8531,818-33,1071,143-4,3462,429-1,2792,125-9,2352,07352,7271,932-34,3361,214-4,3602,571-1,3022,250-9,5382, 19553,7402,045-35,4621,286-4,4392,714-1,3282,375-9,7222,31753,9932,159-36,1451,357-4,5272,857-1,3462,500-9,7582,43953,4862,273-36,2811,429-4,5873,000-1,3642,625-9,6852,56152,3212,386-36,0081,500-4,6513,143-1,3742,750-9,4922,68350,9032,500-35,2911,571-4,6843,286-1,3782,875-9,2722,80549,4852,614-34,4721,643-4,6983,429-1,3813,000-9,0332,92748,5232,727-33,5851,714-4,7073,571-1,3793,125-8,8593,04948,0672,841-32,9361,786-4,7023,714-1,3743,250-8,7673,17148,3712,955-32,5951,857-4,6843,857-1,3693,375-8,7583,29349,1313,068-32,5611,929-4,6654,000-1,3663,500-8,8593,41550,1443,182-32,9362,000-4,6564,143-1,3623,625-9,0063,53751,1573,295-33,4832,071-4,6424,286-1,3583,750-9,1893,65952,1703,409-34,1652,143-4,6284,429-1,3563,875-9,3543,78052,6763,523-34,7792,214-4,6244,571-1,3554,000-9,4653,90252,6253,636-35,1892,286-4,6194,714-1,3564,125-9,5104,02452,0683,750-35,3602,357-4,6244,857-1,3544,250-9,4744,14651,2583,864-35,2232,429-4,6145,000-1,3514,375-9,3914,26850,0423,977-34,9162,500-4,6055,143-1,3514,500-9,2534,39049,5864,091-34,4042,571-4,6055,286-1,3484,625-9,1164,51249,0804, 205-33,8922,643-4,5965,429-1,3464,750-9,0064,63448,4214,318-33,4832,714-4,5875,571-1,3444,875-8,9324,75649,2824,432-33, 2092,786-4,5825,714-1,3445,000-8,9234,87849,8904,545-33,1752,857-4,5825,857-1,3475,125-8,9415,00050,7014,659-33,2442,929-4,5916,000-1,3515,250-9,0065,12251,4604,773-33,4833,000-4,6056,143-1,3555,375-9,1525,24451,8664,886-34,0293,071-4,6196,286-1,3555,500-9,2905,36652,1195,000-34,5413,143-4,6196,429-1,3605,625-9,3825,48851,9675,114-34,8823,214-4,6376,571-1,3635,750-9,4105,61051,4605,227-34,9843,286-4,6476,714-1,3645,875-9,3915,73250,7515,341-34,9163,357-4,6516,857-1,3666,000-9,3185,85450,0425,455-34,6433,429-4,6567,000-1,3636,125-9,2265,97649,5865,568-34,3023,500-4,6477,143-1,3606,250-9,0976,09849,3845,682-33,8243,571-4,6377,286-1,3586,375-9,0516,22049,4855,795-33,6533,643-4,6287,429-1,3556,500-9,0336,34150,0425,909-33,5853,714-4,6197,429-1,3557,429-9,0337,42950,0427,429-33,5857,429-4,619
Характеристика перехідного процесу для розглянутого прикладу приведено малюнку 8.4.
Малюнок 8.4 Крива перехідного процесу
Малюнок 8.5 Крива перехідного процесу Х (t)
Крива перехідного процесу:=2,71; =1,44; =6,5.
Знайдемо перерегулирование в перехідному процесі від сталої величини, за формулою:
. (8.7)
.
Перерегулювання: 46,86% - не попастися в діапазон допустимих значень до 30%.
Стале значення не досягає значення. Висновок: система не прийнятна.
Висновок
У курсовому проекті виконали опис принципової та структурної схем, визначили коефіцієнт посилення САР. Побудували частотні характеристики ланок, визначили критерій стійкості САР по годографу Михайлова, дана система є стійкою. Побудували криву перехідного процесу.
Список використаних джерел
1. Доронін С.В. Теорія систем автоматичного управління: метод. вказівки по виконанню курсового проекту/С.В. Доронін.- Хабаровськ: Вид-во ДВГУПС, 2014. - 40 с.
. Доронін С.В. Теорія автоматичного управління і регулювання: навч. посібник/С.В. Доронін.- 2-е вид. доп. і перераб.- Хабаровськ: Вид-во ДВГУПС, 2012. - 136 с.
. Автоматизація електрорухомого складу: підручник для вузів ж.- Д. Трансп./Под ред. А.Н. Савоськина.- М .: Транспорт, 1990.
