тупінчастому і лінійному зміні задає впливу, тобто вхідного кута повороту.
На вході поетапне вплив, обурює впливу немає.
На вході поетапне вплив, рівноваги вплив є.
На вході лінійно наростаюче вплив, обурює впливу немає, Початкові умови - нульові.
На вході лінійно наростаюче вплив, обурює впливу немає. Початкові умови - ненульові.
На вході лінійно наростаюче вплив, рівноваги вплив є. Початкові умови - ненульові.
Аналіз побудованого спостерігача Калмана.
З наведених графіків видно, що оцінки змінних стану В«наздоганяютьВ» змінні стану об'єкта на заданому інтервалі (помилка оцінювання з закінченні цього часу практично дорівнює нулю).
Аналіз побудованого модального управління.
З графіків ясно видно, що за відсутності обурює моменту система відпрацьовує вхідний вплив g (t) практично з нульовою помилкою, до сталому значенню наближаючись за час регулювання, тобто перехідна характеристика входить до п'ятивідсотковий коридор точності повністю після часу регулювання. Це свідчить про правильність розрахованого вектора коефіцієнтів модального управління.
10.ЗАКЛЮЧЕНІЕ.
У цій роботі була синтезована і досліджена з використанням сучасних методів і інструментів теорії управління приладова стежить система.
Ця курсова робота виконана за допомогою програмного пакета SIMULINK в системі MATLAB (для проведення чисельного моделювання) і програми MathCAD (для виконання розрахунків). p> У цій роботі було синтезовано пристрій управління, для цього виведені диференціальні рівняння в змінних стану всіх елементів, а також заданої частини системи; впорядковано наблюдаемость, керованість і стійкість заданої частини; побудована структурна розрахункова схема, виведені рівняння вхід-вихід; побудовано модальне керування і спостерігач Калмана; пророблено моделювання за допомогою SIMULINK в системі MATLAB, а також була побудована схема керуючого пристрою разом з спостерігачем на операційних підсилювачах. p align=center> 11.СПІСОК використаних джерел.
1. Теорія автоматичного управління. Під ред. А. В. Нетушил. Підручник для вузів. Вид. 2-е. М., "Вища школа", 1976. p> 2. Гайдук А. Р., П'явченко Т. А. Навчально-методичне посібник з виконання курсової роботи В«Динамічний розрахунок стежать системВ» з дисципліни В«Теорія управлінняВ». Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2001. 19с. p> 3. А. Р. Гайдук. Алгебраїчні методи аналізу та синтезу систем автоматичного керування. Ростов-на-Дону: Изд-во РГУ, 1988. 208с. p> 4. Принципи регулювання. Керівництво до лабораторної роботи з курсу "Теорія автоматичного керування"/Таганрог. Радіотехнічний інститут; Упоряд. Н. В. Балалаєв, Ю. Г. Сотников; Таганрог. 1993. 20 с. p align=center> ДОДАТОК. Схема електрична принципова.
В
