рехідний процес має коливальний затухаючий характер.
4. Висновки по роботі
У роботі проведено дослідження стежить системи відпрацювання кутових переміщень з місцевою зворотним зв'язком за швидкістю двигуна. Визначено діапазон варіювання параметра 0 ≤ П„ ≤ 0.444 і розраховано значення П„гр = 0.00115 (При П„ = П„гр коливання в системі знаходяться на межі свого виникнення і зникнення). p> Показано, що при значенні 0.444> П„> П„гр і умови А ≥ b в системі спостерігається стійкий періодичний режим з певною амплітудою і частотою. При умови при a ≤ А ≤ b періодичний режим нестійкий.
Параметри автоколивань були знайдені спочатку наближеним графоаналітичним методом, виходячи з точок перетину годографів WЛЧ (jw) і ZНЕ (A). У наступному пункті ці параметри були уточнені за допомогою чисельного розрахунку. Розбіжність в числових виразах виявилося невеликим (див. таблиці 2,3 і 4). p> При П„ <П„гр спостерігається сходиться процес, будь-який вплив на систему призводить до затухаючим коливань, тобто автоколивання неможливі при будь-яких початкових умовах.
При математичному моделюванні системи на ЕОМ були отримані перехідні характеристики і фазові траєкторії системи при різних значеннях варьируемого параметра. Ці характеристики дають наочне уявлення про якість регулювання. При цьому були також знайдені наближені значення амплітуди і частоти при П„ = 0.03 і П„ = 0.3.
Невеликі розбіжності між шуканими значеннями при використанні графоаналитического методу і цифрового моделювання це пояснюється виникненням похибки в розрахунках (похибка методу, похибка ЕОМ) а також похибка побудови. При аналітичному розрахунку використовувалися ітераційні методи рішення, які не гарантують точного результату за кінцеве число операцій (ітерацій), тобто тут особливо виражена похибка методу, також є і похибка ЕОМ.
Вивчивши залежність частоти і амплітуди від параметра П„ при А ≥ b неважко помітити, що при збільшенні транспортного запізнювання (У даній роботі ми розглядали 0.444> П„> П„гр) збільшується амплітуда автоколивань і внаслідок чого зменшується їх частота.
Список літератури .
1. Методичні вказівки до курсової роботи з дисципліни В«Теорія автоматичного керуванняВ» - Савін М.М., Пятіна О.Н., Елсуков В.С. - НГТУ Новочеркаськ 1994
2. Теорія автоматичного управління: Учеб. для ВНЗ: у 2 ч./За ред. p> А.В. Нетушил. М.: Висш.шк., 1983. Ч.2.432 с. p> 3. Теорія автоматичного управління В»- Савін М.М., Елсуков В.С., Пятіна О.Н.,. - Новочеркаськ 2005
