аження.
Номінальна вантажо подьемная ............................... 20кг.
Число ступенів рухливості ................................... 4
Число рук/захоплень на руку ..................................... 1/1
Тип
Пристрій управління ......................................... позиційні
Число прогроміруемих координат ........................... 4
Спосіб прогромірванія переміщень ...................... навчання
Похибка позиціонування ............................. В± 0,2%
Максимальний радіус зони обслуговування R ............ 1200 мм
Ленейное переміщення (зі швидкістю 0,5 м/с.)
z ................................................................ 575
r ................................................................. 750
Кутові переміщення
? ( зі швидкістю 120 м/c) ................................. 180
a ................................................................ 90, 45; 30; 15
Я вибираю модель Fanuc-1, тому ця модель найбільш оптимальна для виробництва виробів мікроелектроніки.
3. Аналіз приводів ступенів рухливості і вибір оптимального
У робототехнічних системах частіше інших використовуються три типи приводів: гідравлічні, пневматичні та електромеханічні. Гідравлічні приводи, які користувалися ще в перших промислових роботах, характеризуються великою потужністю і великим відношенням розвивається потужності до ваги. Джерела гідропітанія, як правило, громіздкі, їх коефіцієнт корисної дії невисокий, а вартість швидкодіючих пропорційних вентилів досить велика. p align="justify"> Пневматичні приводи найчастіше використовуються в найпростіших маніпуляторах. Зазвичай з їх допомогою виконуються некеровані переміщення, обмежені стопорами. Ці приводи забезпечують високу швидкість переміщень, прості в управлінні і дешеві. p align="justify"> Я вирішив використовувати систему пневмопривода, тому що основними її перевагами є висока економія, простота і дешевизна.
4. Аналіз процесу роботи маніпулятора ПР
Промислові роботи типу POI призначені для завантаження і розвантаження в умовах серійного і дрібносерійного виробництв, а також для завантаження і розвантаження технологічного обладнання, межстаночного транспортування і міжопераційного складування в механічних, заготівельних та інших цехах.
Промисловий робот POI складається з маніпулятора і пристрої циклового програмного керування типу УЦМ - 30.
Маніпулятор є виконавчим механізмом п...
