ромислового робота і включає в себе такі основні складальні одиниці:
) рука (або дві руки);
2) механізм підйому і поворот а рук;
) пневмосистема.
Рука маніпулятора виконана у вигляді уніфікованої конструкції, призначеної для захоплення, утримання та орієнтації в просторі заготовок, деталей або технологічного оснащення масою до 20 кілограм. Для здійснення зазначених вище операцій механізм руки включає в себе приводи висування і повороту кисті, а також захватне пристрій з приводом затиску. Затиск і разжим схвата здійснюється стисненим повітрям. Під тиском повітря шток-поршень пневмоциліндра переміщається вліво і за допомогою закріпленого на штоку водила і важелів стискає губки схвата. Разжим схвата відбувається під дією пружини при виключенні тиску повітря в пневмоцилиндре. p align="justify"> Датчик видає сигнал в систему управління про спрацювання механізму висування. Для втягування руки тиск у безштокові порожнини скидається, і поршень під дією тиску повітря в штокової порожнини починає рух назад. p align="justify"> Механізм підйому і повороту призначений для здійснення переміщення рук уздовж вертикальної осі маніпулятора і повороту рук навколо цієї осі.
Інтенсивність гальмування при опусканні рук регулюється дроселем. Плавність ходу і регулювання швидкості підйому і опускання рук здійснюється за допомогою двох гідродемпферов. p align="justify"> Для здійснення повороту рук стиснене повітря подається в безштокові порожнину одного з пневмоциліндрів.
Фіксація будь-яких чотирьох точок у зоні обслуговування робота при повороті рук здійснюється шляхом послідовної подачі стисненого повітря у відповідні порожнини пневмоциліндрів.
5. Розробка кінематичної системи маніпулятора
Наочне уявлення про маніпуляторі ПР і можливостях його рухів дає структурна схема. На структурній схемі умовними позначеннями показується стійка, рухливі ланки, кінематичні пари із зазначенням їх виду та взаємного розташування. Схема зображує як би кістяк механізму. Зі структурної схеми зазвичай починається проектування механізму маніпулятора ПР. Але схема потрібна не тільки проектувальникам. При виборі ПР по кресленнях або зразкам важливо побачити схему в готовій конструкції. Саме за схемою будуються ескізи розстановки обладнання. p align="justify"> Орієнтацію осей кінематичних пар будемо визначати в певним чином вибраної прямокутної системі координат. Осі Z направляється по вертикалі вгору. Напрямок осей X і Y лежать в горизонтальній площині, можуть іноді бути довільними, але часто їх зручно пов'язувати з розстановкою обслуговується або з характерними площинами самого механізму маніпулятора. Якщо механізм маніпулятора, як це часто буває, має вертик...
