в загальному випадку повинен мати шість ступенів рухливості, три для відпрацювання регіональних (переносні) рухів і три - для локальних (ориентирующих). p align="justify"> Для промислових роботів зазвичай виявляється достатнім для виконання робочих операцій 4 - 5 ступенів (3 переносних і 1 - 2
ориентирующих). Найпростіші, що не перепрограмувальні роботи
звані Автооператора, можуть мати 1 - 2 ступеня рухливості.
Кінематична ланцюг регіональних рухів зазвичай містить три
ланки і три кінематичні пари V класу (обертальних і поступальних)
і носить назву руки. Можливі наступні розташування кінематичних пар ВВВ, ВВП, ВПВ, ПВВ, ППВ, ПВП, ВПП, ППП. Осі сусідніх кінематичних пар можуть мати саме різне відносне розташування, тому схеми маніпуляторів досить різноманітна. p align="justify"> Вибір маніпулятора:
Модель Fanuc-1
Основне призначення - для автоматизації процесів заміни заготовок та інструменту, для прибирання стружки із зони різання одного-двох верстатів з ЧПУ.
Номінальна вантажопідйомність .......................... 20кг.
Число ступенів рухливості .............................. 5
Число рук/захоплень на руку ................................ 1/1
Тип приводу ................................................... пневматичний
Пристрій управління ..................................... позиційне
Число програмованих координат ..................... 5
Спосіб програмування переміщень ............... навчання
Ємність пам'яті системи, кількість точок .................. 251
Похибка позиціонування ......................... В± 1.0%
Максимальний радіус зони обслуговування R ......... 1844мм
Маса ............................................................ 830кг
Лінійне переміщення (зі швидкістю 0,5 м/с.)
z .............................................................. 500
r ............................................................... 800; 1100
Кутові переміщення
Захоплення
A B C
? ( зі швидкістю 60 В°/c) ................ Фіксоване 90; 180270
? ( зі швидкістю 30 В°/c) ................ Те ж 7 7
? ( зі швидкістю 60 В°/c) ................ ? 210
Модель POI
Основне призначення - для завантаження розвант...
