tify">
Рис.8. Перехідна функція замкнутої системи без регулювання. 2.1.1 Пропорційний закон
В
Переваги П-регулятора - простота і швидкодія, недоліки - обмежена точність (особливо при управлінні об'єктами з великою інерційністю і запізненням).
В
Рис.9. Пропорційний закон регулювання при k п = 0,1.
В
Рис.10. Пропорційний закон регулювання при k п = 0,5.
В
Рис.11. Пропорційний закон регулювання при k п = 4.
2.1.2 Інтегральний закон
В
При інтегральному законі регулювання керуючий вплив у в кожен момент часу пропорційно інтегралу від сигналу помилки e . Тому І - регулятор реагує головним чином на тривалі відхилення керованої величини від заданого значення. Короткочасні відхилення згладжуються таким регулятором.
Переваги інтегрального закону - найкраща точність в усталених режимах, недоліки - гірші властивості в перехідних режимах (менше швидкодія і велика коливальність).
В
Рис.12. Інтегральний закон регулювання при k і = 0.1.
В
Рис.13. Інтегральний закон регулювання при k і = 0.5.
2.1.3 Диференціальний закон
В
В
Рис.14. Диференціальний закон регулювання при k д = 0.1.
2.1.4 Пропорційно-диференційний закон
В
ПД - регулятор реагує не тільки на величину сигналу помилки, але і на швидкість його зміни. Завдяки цьому при управлінні досягається ефект попередження. Недоліком пропорційно-диференціального закону регулювання є обмежена точність. br/>В
Рис.15. ПД закон регулювання при k п = 1, k д = 1.
2.1.5 Пропорційно-інтегральний закон
В
Завдяки наявності інтегральної складової ПІ-закон регулювання забезпечує високу точність в усталених режимах, а при певному співвідношенні коефіцієнтів k п і k і забезпечує гарні показники і в перехідних режимах.
В
Рис.16. ПІ закон регулювання при k п = 1, k і = 1.
2.1.6 Диференційно-інтегральний закон
В
В
Рис.17. ДІ закон регулювання при k д = 1, k і = 1.
2.1.7 ПІД-регулятор
