ustify"> W (p) = k п + k і / p + k д p
В
Рис.18. ПІД закон регулювання при k п = 1, k д = 1, k і = 1.
Грунтуючись на отриманих графіках, виберемо ПІ закон інтегрування, тому що він поєднує в собі переваги високої точності в сталому режимі інтегрального і гарних характеристик перехідного процесу диференціального законів регулювання.
Передавальна функція такого регулятора:.
2.2 Визначення передавальних функцій системи
Передавальна функція системи по каналу управління - це відношення зображення робочого параметра до зображення задає впливу:
В
Передавальна функція САР по каналу обурення - це відношення зображення робочого параметра до зображення обурює впливу:
В
Передавальна функція САР помилково - відношення зображення помилки до зображення задає впливу:
В
Передавальна функція розімкнутої системи - це відношення зображення сигналу в точці розриву (в районі елемента порівняння) до зображення задає впливу:
.
3. Вибір оптимальних параметрів регулятора
3.1 Вибір оптимальних параметрів регулятора по мінімуму лінійної та квадратичної інтегральною оцінкою помилки
Підбір оптимальних параметрів регулятора виробляємо шляхом обчислення інтегральних оцінок при зміні параметрів kи і kп в програмі МВТУ.
Критеріями в даному випадку є мінімуми
інтеграла від модуля помилки,
інтеграла від квадрата помилки.
В
Рис. 19. Схема для підбору оптимальних параметрів регулятора.
У середовищі ПК "МВТУ для реалізації режиму роботи ОПТИМІЗАЦІЯ необхідно:
В· задати варійовані параметри як глобальні параметри , використовуючи відповідні інтерфейсні процедури;
В· сформувати локальні критерії якості (оптимізації), які необхідні для вирішення основного завдання оптимізації;
В· ввести в діалогові вікна режиму ОПТИМІЗАЦІЯ необхідні дані, включаючи:
o імена варійованих параметрів , межі їх зміни і похибка розрахунку;
