> M (?) - модуль
? - Аргумент? p> Амплітудно-частотна характеристика (АЧХ) - залежність модуля M (?) від частоти, а фазова частотна характеристика - залежність аргументу? від частоти.
На комплексній площині частотна передатна функція при фіксованій частоті являє собою вектор, довжина якого дорівнює М, а аргумент (кут, утворений цим вектором з дійсною позитивної полуосью) оцінюється величиною? Криву, яку описує кінець вектора при зміні частоти від 0 до, називають амплітудно-фазової частотної характеристикою (АФЧХ). Залежність модуля від частоти M (?) = F (?) Є амплітудної функцією, а її графік - амплітудної частотної характеристикою (АЧХ). Залежність аргументу від частоти? (?) = F (?) Називають фазовою частотною функцією, а її графік - є фазової частотної характеристикою (ФЧХ). ЛАЧХ - логарифмічна амплітудно-частотна характеристика. Використання логарифмічних характеристик зручно тим, що вони мають меншу кривизну, т. е їх ділянки можуть бути замінені ламаними лініями. br/>В
Рис.3. Амплітудно-частотна характеристика (АЧХ).
В
Рис.4. Фазова частотна характеристика (ФЧХ).
В
Рис.5. Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика (ЛАЧХ).
1.3 Визначення особливих точок
Для визначення полюсів передавальної функції, прирівняємо до нуля її знаменник:
В
Чисельник ніколи не дорівнює нулю, тому нулів у передавальної функції немає.
В
Рис.6. Особливі точки передавальної функції
З кореневого годографа і теореми Ляпунова можна укласти, що замкнута система буде стійкою, оскільки не є ні одного кореня з позитивною дійсною частиною.
2. Вибір закону регулювання
Визначення передавальних функцій системи
В
Рис.7. Структурна схема САР
де:
R (p) - передавальна функція регулятора
W (p) - передавальна функція об'єкта управління
g (t) - рівноваги вплив
x (t) - задає вплив
? t - помилка (відхилення)
u (t) - вихід регулятора
У розробляється системі реалізований принцип замкнутого управління (управління помилково або відхиленню). Суть цього принципу полягає в тому, що на вхід регулятора надходить сигнал помилки? T, який представляє собою різницю задає впливу x (t) і робочого параметра y (t). Залежно від помилки регулятор виробляє керуючий сигнал, який надходить на виконавчі елементи об'єкта управління. br/>
2.1 Вибір закону регулювання
Для вибору найкращого закону регулювання необхідно досліджувати роботу системи при різних регуляторах.
В
