ЗАВДАННЯ
1. Вибрати криву розгону згідно варіанту завдання.
2.Аппроксіміровать криву розгону апериодическим ланкою першого порядку з запізненням. Визначити співвідношення кута нахилу. p>. Знайти оптимальні настройки регулятора (метод Копеловіча).
. Знайти передавальну функцію замкненої системи.
. Визначити вираз замкнутої ВЧХ.
. Методом трапецій знайти перехідний процес відповідним регулятором.
. Змоделювати АСР з використанням програми 20-sim.
. Провести порівняльний аналіз отриманої системи.
апроксимація апериодический регулятор передавальний
№ варіантаЗакон регулірованіяКрітерій якості регулірованія13ПІКрітерій (апериодический з мінімумом , хв)
1. Крива розгону згідно варіанту завдання має наступний вигляд
В
Рис.1
2. Апроксимувати криву розгону апериодическим ланкою першого порядку з запізненням. Визначити співвідношення кута нахилу
Апроксимація перехідних характеристик об'єкта регулювання зазвичай складається з 2 - етапів:
вибір загальної аналітичної формули для аппроксимируемой характеристики, для нашого випадку це:
В
- визначення оптимальних значень коефіцієнтів цієї характеристики з умови мінімуму прийнятого критерію в наближенні характеристик
Дані коефіцієнти знаходяться графічно:
. Коефіцієнт передачі характеристиці k0 приймається рівним сталому значенню характеристики hуст
2. До вихідної характеристиці h (t) проводиться дотична в точці її перегину і визначається величина T
В
Рис. 2
Параметри ланки будуть відповідно: k 0 = 0.5, ? = 7.2, T = 38.4, і передавальна функція прийме вигляд:
В
Знайдемо співвідношення. Кут нахилу не перевищує встановленого діапазону (0.1), отже, знайдені параметри будуть прийнятними для даної перехідної характеристики. br/>
. Знайдемо оптимальні настройки ПІ-регулятора (методом Копеловіча)
Знайдемо оптимальні настройки ПІ-регулятора (методом Копеловіча), взявши за основу критерій якості регулювання - апериодический з мінімумом tp, хв.
В
ТІ = 0.8? ? +0.5 Т = 24.96
Передавальна функція ПІ-регулятора прийме вигляд:
Wрег (р) =
. Знайдемо передавальну функцію замкненої системи W3 (p)
Передавальна функція розімкнутої системи складається з
В В В В В
5. Визначимо вираз замкнутої ВЧХ P (?) br/>В
Т 0 = 45,6 ;?
