складність управління двоногій ходьбою полягає в необхідності надання стійкості нестійкою конфігурації, яка при вимкненому управлінні не може бути реалізована. Наприклад, "виключення" вестибулярного апарату людини навіть на одну секунду призводить до його падіння. p align="justify"> У 1976-82 роках в Інституті механіки МДУ досліджували механіко-математичну модель двоногого робота, що представляє собою плоский пятізвенная механізм, який складається з корпусу і двох ідентичних двухзвенних ніг. Ходьба апарату, як і людини, являє собою послідовність чергуються одноопорного і двухопорной фаз. У одноопорного фазі апарат спирається на одну ногу (опорну), інша нога при цьому переноситься. У двухопорной фазі він спирається на обидві ноги. Одноопорное рух вважається балістичним (пасивним), тобто цей рух відбувається за інерцією. На апарат діють тільки сила тяжіння і, зрозуміло, сили реакції опори. А от додаток-яких активних впливів (моментів сил) в шарнірах (В«суглобахВ») механізму відбувається в двухопорной фазі. При ходьбі людини фаза подвійної опори займає приблизно 20% часу всього крокової циклу, у розглянутій ж моделі робота двухопорного фаза вважається миттєвою. У 1990-х роках були сконструйовані два макети двоногого крокуючого робота: один з двома телескопічними ногами, інший? антропоморфний, і розроблені алгоритми управління ними на основі запропонованого методу балістичного управління ходьбою.
1.2 Призначення крокуючих роботів, роботи-андроїди
Крокуючі роботи можуть пересуватися по пересіченій місцевості, недоступної для звичайних колісних засобів. З подібною метою зазвичай і створюють крокуючих роботів. p align="justify"> Японські розробки TITAN III і TITAN IV належать Токійському технологічному інституту (Tokyo Institute of Technology) - одні з перших крокуючих механізмів з штучним інтелектом, що дозволяє долати нескладні перешкоди. Так, TITAN IV в 1985 році в Government Pavilion of the Science Exhibition at Tsukuba в піврічний період дослідів пройшов близько 40 кілометрів по поверхні з трьома ступенями складності. Ця модель важила близько 160 кілограм, а довжина однієї ноги (всього їх було шість) становила близько 1 м 20 см. Причому цікаво, що така махина розвивала швидкість 40 см/с. TITAN IV був прототипом для безлічі подальших розробок японських винахідників. p align="justify"> Починаючи з цього моменту, крокуючі роботи стали розроблятися і для практичних цілей, наприклад, для дослідження морських глибин. Акваробот (Aquarobot) розроблявся в лабораторії роботів в Port Harbour Research Institute Міністерства транспорту Японії протягом чотирьох років (1985-1989). p align="justify"> Розстановка сил серед країн, конструюють крокуючі механізми, дещо змінилася. В основному, це пов'язано з тим, що пішли росіяни (у нас тоді, якщо ви пам'ятаєте, почалася перебудова, а потім розвал СРСР), але при цьому досить цікаві розробки стали з&...
