управління двигунами крокуючого апарату побудована за ієрархічним принципом. Вона створює керуючі сигнали, що забезпечують рух апарату з автоматичною приспосабливаемостью до малих нерівностей поверхні по командах оператора (або верхнього рівня), що задає основні характеристики ходьби і рухи корпусу апарату (наприклад, ходьба вперед, назад, вбік, розворот на місці і т.п. ).
Після появи В«шестіножкіВ» в Інституті механіки МДУ, яка отримала ім'я В«МашаВ» (МАшінаШАгающая), почалося свого роду змагання між США і СРСР, що було нормально для того часу. У відповідь на В«МашуВ» американці запропонували свою версію шестиногого робота. Пізніше стали з'являтися й інші шестиногі роботи, наприклад побудовані в Німеччині. p align="justify"> В«МашаВ» містила багато піонерських наукових рішень, що випередили свій час, і дала початок створенню розумних роботів з ієрархічною системою управління. Вона може діяти самостійно, вибираючи собі шлях по пересіченій місцевості. Виявилося, що без інформації про сили і моментах сил, що виникають між ногами і підстильної поверхнею, організувати В«гладкеВ» управління ходьбою практично неможливо. З цією метою була розроблена система так званих тактильних датчиків, які знімають інформацію про виникаючі силах і посилають її в систему управління робота. Тільки завдяки цьому можна організувати плавне, а не поштовхами, рух робота. p align="justify"> У 2005 році в США був створений чотириногий робот В«Біг ДогВ» (Велика собака). Цей робот може ходити, бігати і стрибати, долати пересічену місцевість, він чудово переміщається і по снігу, і по камінню, і по бруду. За рахунок добре організованої системи управління він дуже стійкий: якщо його штовхнути, то він, подібно людині чи тварині, переставить ноги і не впаде. Енергію роботу дає бензиновий мотор, що приводить у дію гідравлічну систему. Ноги робота в точності скопійовані з кінцівок тварин. У їх конструкцію включені амортизатори, що гасять енергію удару. Довжина робота 1 м, зріст 70 см, вага 75 кг, що відповідає розмірам великої собаки. p align="justify"> Робот забезпечений бортовим комп'ютером, керуючим пересуванням відповідно з навколишнім оточенням. Численні датчики дозволяють оператору робота відстежувати його місце розташування, розташування своїх і ворожих сил, контролювати стан бортових систем робота. В«КіберсобакаВ», яка буде В«служитиВ» в морській піхоті США, може йти зі швидкістю 5 км/год і долати підйоми і спуски до 35 В°. Вона може нести озброєння чи інший корисний вантаж загальною масою понад 40 кг. p align="justify"> Не менш багату історію, в порівнянні з іншими крокуючими механізмами, мають і двоногі машини. Так, в 1972 році в Інституті механіки МДУ розробили модель робота, яка отримала ім'я В«РикшиВ». У рух вона наводилася за допомогою двох ніг і одночасно мала ще й два колеса ззаду (звідси і пішла назва робота). Але головним завданням було створення людиноподібного (антропоморфного) робота. Основна проблема і...
