#39;являтися і в Англії, в 90-х приєдналася Канада. А лідерами стали, звичайно ж, японці й американці. p align="justify"> Якщо не говорити про крокуючих роботах, а тільки про їх кінцівках, то можна знайти ще одне застосування даними розробкам, а саме - в медицині. У 1948 році російський професор Н.А. Бернштейн намалював людини з протезами, що повторюють скелет ноги, але з електричними двигунами, що було розробкою НДІ протези. Варто відзначити, що відразу після війни це було дуже нагальним винаходом, на жаль, не мали практичного продовження в майбутньому. У 60-ті роки General Electric розвинула дану ідею, але у варіанті повноцінного скелета з гідравлічним управлінням. Точно така ж спроба була і з російської сторони в Росії (Ленінград, 1970 рік). p align="justify"> Двоногі машини мають не менш багату історію, в порівнянні з іншими крокуючими механізмами. Але історичний огляд почнемо з 1964 року, коли ленінградськими вченими була створена кінематична модель Чебишева з двома ногами. Радянські вчені внесли не дуже велику лепту в історію створення двоногих машин. Так, в 1990 році в Москві професором Формальскім і доктором Ленським була створена модель двоногого робота, дуже схожого зовні на дану кінематичну модель. Але такого прогресу в даній сфері розробок, як у Японії, в СРСР, звичайно, не було. p align="justify"> У 1969 році Ішіро Като (Японія) показав світові антропоморфний двоногий механізм WAP-1. Цікавим в даній розробці було те, що м'язи зроблені з гуми або каучуку і пристрій наводилося в рух за допомогою пневматики за рахунок впливу на "штучні м'язи". Це дуже новаторська ідея, яка поєднує в собі і простоту, і геніальність. Ішіро Като працював за підтримки спеціальної дослідницької лабораторії гуманоїдів (Humanoid Research Laboratory) при Waseda University (Токіо). Цікавий сам факт існування такої в кінці 60-х, у той час як для Японії це були не найкращі роки. І потрібно сказати, результат очевидний, оскільки за Ішіро Като стоїть велика частина історії сучасних двоногих машин. p align="justify"> Вже в 1970 році з'явилася вдосконалена модель WAP-2. У ній були розроблені спеціальні керовані приводи, при цьому під підошви робота вбудовувалися спеціальні датчики тиску, що дозволяло здійснити автоматичний контроль положення. p align="justify"> У 1971 році відбулося відразу дві прем'єри, а саме - WAP-3 і WL-1. Обидві вони рівноцінні за значимістю в історії крокуючих механізмів. WAP-3 - це продовження моделі WAP-2, але, на відміну від попередника, він мав спереду центр ваги, що дозволяло нахилятися і переміщатися не тільки по рівній поверхні, але і спускатися/підніматися, наприклад, по сходах. Таким чином, це був перший у світі робот, здатний переміщатися не тільки по горизонтальній площині. WL-1 - це модель, керована міні-комп'ютером. Вона так само, як і WAP-3, мала центр ваги, розташований спереду, але при цьому могла змінювати напрями ходьби, що стало можливим за рахунок впровадження міні-комп'ютера. p al...
