Крутизна ЦАП визначається за наступним виразом:
,
де = 10 В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
В
5. Рівень обмеження сигналу управління U * упр визначається за виразом:
радий,
де U цап max = 10 В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
= 3,184 В/радий - крутизна ЦАП.
. Визначаємо величину одиниці молодшого розряду АЦП і крутизни АЦП:
рад/В;
радий.
. Задамося максимальною швидкістю обертання виконавчого двигуна від номіналу:
рад/сек,
рад/сек;
де? дmax, рад/сек - максимальна швидкість обертання ВД,
nдном = 6000 об/сек - номінальна швидкість обертання ВД.
1.3 Математична модель підсилювача потужності
Структурна схема математичної моделі підсилювача потужності представлена ​​на рис.5.
В
Рис.5. Структурна схема підсилювача потужності
На малюнку 5 прийняті наступні позначення:
- максимальна вихідна напруга УМ, В;
- коефіцієнт передачі підсилювача потужності.
Основні параметри математичної моделі підсилювача потужності:
До розум = 6 - коефіцієнт передачі підсилювача потужності;
U розум max = 27 В - максимальна вихідна напруга підсилювача потужності.
1.4 Математична модель виконавчого двигуна
Принципова схема ІД представлена ​​на малюнку 6.
В
Рис.6. Принципова схема ІД
На малюнку 6 прийняті наступні позначення:
- напруга на якорі двигуна, В;
- напруга живлення обмотки збудження, В;
Динаміка електродвигуна характеризується двома рівняннями:
рівнянням напруги на якірного ланцюга і рівнянням моментів на його валу.
1) Рівняння напруг для ланцюга якоря ІД:
В В
де - напруга на якорі двигуна, В;
- струм якоря, А;
і - індуктивність і активний опір обмотки якоря, Гн і Ом;
- коефіцієнт противо - ЕРС;
- швидкість обертання валу двигуна, .
= 6,4 А - струм якоря;
рад/с - швидкість обертання ВД,
...
