align="justify"> На малюнку 3 прийняті наступні позначення:
- цифрове представлення сигналу заданого кута повороту, радий;
? - кут повороту об'єкта управління, с;
- цифрове представлення сигналу кута повороту ОУ, радий;
- цифрове представлення швидкості обертання ВД, радий;
- цифрове представлення сигналу керування, радий;
- рівень обмеження сигналу керування, радий;
- період квантування в контурі регулювання положення, с;
- постійна часу регулятора швидкості ВД, с;
- коефіцієнт передачі регулятора швидкості ВД;
T c - період квантування в контурі регулювання швидкості ВД, с.
Розрахуємо параметри математичної моделі ЕОМ.
Вибираємо розрядність ЕОМ: n0 = 16.
Визначаємо величину одиниці молодшого розряду ЕОМ:
радий.
1.2 Математична модель ЦАП
Структурна схема математичної моделі ЦАП представлена ​​на рис.4.
В
Рис.4. Структурна схема ЦАП
На малюнку 4 прийняті наступні позначення:
- величина одиниці молодшого розряду ЦАП, радий;
- коефіцієнт крутизни ЦАП, ;
p - оператор Лапласа;
;
T 0 - період квантування, с;
- максимальна вихідна напруга ЦАП, В;
- сигнал управління, В;
- цифрове представлення сигналу керування, рад.
Основні параметри математичної моделі ЦАП:
U цап max = 10В - максимальна вихідна напруга ЦАП;
? цап = 0,0015 рад/сек - величина молодшого розряду ЦАП;
До цап = 3,18 В/радий - крутизна ЦАП;
U * упр - цифровий (дискретний) сигнал управління ;
U упр - аналоговий сигнал управління.
Розрахунок параметрів моделі включає в себе:
радий,
...
