;ять, що реалізовано апаратно. МК-51 має чотири 8-розрядних паралельних порту введення/виводу і два 16-розрядних програмованих таймера. p align="justify"> Розглядаючи всі перераховані вище мікроконтролери і враховуючи всі необхідні параметри для розроблювального пристрою, я зупинив свій вибір на серії МК-51. Мій вибір грунтується по перше, на найбільш доступною ціною при достатності портів, пам'яті і функцій, у других архітектура даного контролера мною вивчена в курсі лабораторних робіт і тому більш доступна для розробки курсової роботи. А також важливо що у мене є засоби програмування (мова PLM) і засіб моделювання елементів програми - лабораторний стенд на ADUC812. p align="justify"> Остаточно мною обраний AT89C52 що має чотири восьми розрядних порту 4Кб ПЗУ 256байт реєстрового ОЗУ, три таймера вбудований послідовний канал але при цьому має невелику ціну. p align="justify"> Використання вбудованого каналу послідовної передачі даних дозволяє підключити радіо модуль і легко забезпечить зв'язок платформи та комп'ютера. br/>
2.2 Управління двигунами
У цій роботі використовуються радіо модулі:
1. MOD RF AC-RX (приймач)
В
Рис 2.1 Загальний вигляд MOD RF AC-RX
Таблиця 2.1. Конфігурація пінів
В
Таблиця 2.2. Технічні характеристики
В
. MOD RF TX-4MSIL (передавач)
В
Рис. 2.2 Загальний вигляд MOD RF TX-4MSIL
Конфігурація пінів:
) RF Output
) Data input
) Ground
) + V
Таблиця 2.3. Технічні характеристики
Так само в цій роботі використовуються 3 види двигунів: потужні крокові (для підняття і висунення стріли маніпулятора), малопотужні крокові двигуни (зажим маніпулятора) і потужні прості двигуни (для руху платформи). Двигуни взяті зі старих дисководів, так само звідти були взяті мікросхеми драйвера двигунів. У якості бази взята радіокерована іграшка, що представляє собою танк. Відповідно потрібно виконати алгоритм управління рухом з урахуванням специфіки руху гусеничного приводу. У базі потрібно зберегти електроніку забезпечує привід - це потужні 10-12V двигуни які представляють собою звичайні колекторні двигуни достатньою потужністю. p align="justify">. Потужні прості двигуни управляються через спеціалізовану мікросхему драйвера, яка має двополярності підсилювачі, внутрішні системи захисту струмообмеження і дозволяє задаючи відповідне керуюче стан виконати включення двигуна з заданим напрямом ...
